Vins-Fusion 实时外参camera-imu 标定

Vins-Fusion是一种基于优化的多传感器状态估计器，一大特色是支持实时camera-imu外参校准（相机和IMU之间的旋转）。Vins-Fusion 外参camera-imu校准是利用两帧间计算相机位姿和imu预积分得到位姿，构建最小二乘问题，并通过SVD求解camera-imu外参旋转矩阵。主要分为一下几部分：

一、camera两帧间匹配点计算得到Rcamera

1.对极几何求得本质矩阵E；

2.利用svd分解求得四个可能解R，t;

3.通过三角测量深度最大确定最终正确解，得到Rcamera；

二、camera两帧间imu计算得到Rimu

三、构建最小二乘问题求得外参Rcamera-imu

利用svd求解最小二乘问题，求得Rcamera-imu

先写好大纲，后面详细细节一一奉上。。。

由于CSDN markdown 编辑不能输入公式，故使用富文本编辑器重新书写，详细请参见另一篇同名博文。

Vins-Fusion 实时外参camera-imu 标定