【摘 要】V2X系统是支持自动驾驶和智慧交通的关键使能技术之一，V2X系统以及车上的各类传感器为自动驾驶车辆提供路径规划相应的参数。针对自动驾驶，V2X系统感知参数优先级的分析变得非常重要，直接决定了自动驾驶车辆的运动控制策略和路线规划。基于此，首先确定V2X系统参数的获取能力，其次确定感知参数的关键系数，最后确定系数在融合算法中的优先级和权重，从而实现高效、安全、稳定的自动驾驶融合算法，应用到自动驾驶及相关的功能的开发。
【关键词】V2X；V2N；V2V；V2I；V2P；车载OBU单元；路侧RSU单元
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汽车智能化通过搭载先进的车载传感器、控制器和数据处理器、执行机构等装置，借助车联网和V2X等现代移动通信与网络技术实现交通参与物彼此间信息的互换与共享，从而具备在复杂行驶环境下的传感感知、决策规划、控制执行等功能，以实现安全、高效、舒适和节能的自动或智能驾驶。
自动驾驶作为汽车智能化的终极模态，是各个汽车企业重点发展的技术之一。随着智能传感器种类的增多、感知能力的不断提升，车载高算力运算处理器的能力也越来越强，推动车辆自身智能化水平不断地提高。但是，单车智能只能覆盖自动驾驶过程中约90%的场景，而在和行人、非机动车、其他不同品牌车辆、交通事故、基础设施等交互的场景，需要V2X支持基本上已经成为行业共识。V2X系统凭借其大带宽、低时延和高可靠性，既可以成为自动驾驶的主流方案，也可作为冗余备份方案。本文通过对V2X系统架构分析，根据自动驾驶相关场景以及单车自动驾驶对感知参数的测试结果，分析V2X系统感知参数在未来自动驾驶中应用的优先级，从而确定自动驾驶的可靠性方案。