art上的地图识别

地图识别

1. 识别边框

find_rects

2. 识别圆点

find_circles与find_blobs联合判断，这样比较准。

3. 透视变换

根据边框的四个顶点进行求出透视矩阵，其中图像坐标为矩形的四个顶点，世界坐标可以随便设，只要与矩形框成比例就行。然后将圆点的坐标乘上透视矩阵，再与变换后的顶点坐标相见，就能得到圆点在地图上的相对位置。

4. 取整

因为坐标由上位机生成，它是离散的，不是连续的，每隔20cm一个点，所以进行取整后完全可以得到与上位机生成一致的坐标。