机器人视觉之点、线、面几何距离的快速计算方法

标签:点积 叉积 正交 面积 体积 矩阵 行列式


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在三维环境下,有如下点及坐标:

A(xA,yA,zA)B(xB,yB,zB)C(xC,yC,zC)D(xD,yD,zD)

1、求A点到点B、C所在直线的距离d
d=SABCdBC=||detixBxAxCxAjyByAyCyAkzBzAzCzA||||(xCxB,yCyB,zCzB)||

备注:本处及后续的面积均指平行四边形的面积

2、求A点到点B、C、D所在平面的距离d

d=VABCDSBCD=||detxBxAxCxAxDxAyByAyCyAyDyAzBzAzCzAzDzA||||detixBxDxCxDjyByDyCyDkzBzDzCzD||

备注:本处及后续的体积均指平行六面体的体积

3、求异面的两线AB、CD之间的距离

d=||detxCxAxBxAxCxDyCyAyByAyCyDzCzAzBzAzCzD||||detixBxAxCxDjyByAyCyDkzBzAzCzD||

综上,本文所述的距离,其本质是一个向量在另一个向量上的投影。

以上计算方法,对二维环境下的情况,也同样适用。

如果有高中读者,相信会有很大帮助的,至少能保证高考时,能拿下立体几何的那道大题。

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