GPIO口控制步进电机（3399板子）

在3399上控制步进电机，即控制GPIO口，需要使用库WiringPi，其相关资料和使用方法参考http://wiki.friendlyarm.com/wiki/index.php/WiringPi_for_RK3399/zh和http://wiki.friendlyarm.com/wiki/index.php/WiringPi-Python_for_RK3399/zh，这里只记录重点和我遇到的问题，以及问题的解决方法
（一）安装方法（参考网页中复制）
# 删除旧的实现
wget http://112.124.9.243:8888/wiringpi/friendlyelec-rk3399/remove_oldversion_wiringPi.sh
chmod 755 remove_oldversion_wiringPi.sh
sudo ./remove_oldversion_wiringPi.sh
# 下载并安装wiringPi for RK3399
wget http://112.124.9.243:8888/wiringpi/friendlyelec-rk3399/wiringpi-v2.44-friendlyelec-rk3399.deb
sudo dpkg -i wiringpi-v2.44-friendlyelec-rk3399.deb

（二）测试安装（注意需要root权限）
root@NanoPi-M4:~# gpio readall

注意：这条命令非常重要，在后续编写shell脚本或者python代码时，步进电机通过电机控制卡连接3399上面相应的GPIO口后，需要用此命令查看对应的操作口
（三）使用shell脚本控制电机
通过gpio readall显示各引脚相关信息，使用shell脚本时，操作的接口为对应的GPIO。例如，我的电机连接的物理引脚为7、11、13、15，则在以下的shell脚本中操作的接口分别为32、33、35、36。以下代码是根据我所使用的电机时序进行正转，且转动步数为100，反转类似，只是时序不同而已。
if [ ! -d "/sys/class/gpio/gpio32/" ];then
echo 32 > /sys/class/gpio/export
fi
echo out > /sys/class/gpio/gpio32/direction
if [ ! -d "/sys/class/gpio/gpio33/" ];then
echo 33 > /sys/class/gpio/export
fi
echo out > /sys/class/gpio/gpio33/direction
if [ ! -d "/sys/class/gpio/gpio35/" ];then
echo 35 > /sys/class/gpio/export
fi
echo out > /sys/class/gpio/gpio35/direction
if [ ! -d "/sys/class/gpio/gpio36/" ];then
echo 36 > /sys/class/gpio/export
fi
echo out > /sys/class/gpio/gpio36/direction
for((i=0;i<100;i++));do
cd /sys/class/gpio/gpio32
echo 1 > value
cd /sys/class/gpio/gpio33
echo 1 > value
cd /sys/class/gpio/gpio35
echo 0 > value
cd /sys/class/gpio/gpio36
echo 0 > value
sleep 0.001
cd /sys/class/gpio/gpio32
echo 0 > value
cd /sys/class/gpio/gpio33
echo 1 > value
cd /sys/class/gpio/gpio35
echo 1 > value
cd /sys/class/gpio/gpio36
echo 0 > value
sleep 0.001
cd /sys/class/gpio/gpio32
echo 0 > value
cd /sys/class/gpio/gpio33
echo 0 > value
cd /sys/class/gpio/gpio35
echo 1 > value
cd /sys/class/gpio/gpio36
echo 1 > value
sleep 0.001
cd /sys/class/gpio/gpio32
echo 1 > value
cd /sys/class/gpio/gpio33
echo 0 > value
cd /sys/class/gpio/gpio35
echo 0 > value
cd /sys/class/gpio/gpio36
echo 1 > value
sleep 0.001
cd /sys/class/gpio/gpio32
echo 0 > value
cd /sys/class/gpio/gpio33
echo 0 > value
cd /sys/class/gpio/gpio35
echo 0 > value
cd /sys/class/gpio/gpio36
echo 0 > value
done

（四）使用python文件控制电机
   以下代码为上述shell脚本对应的python部分代码组合，但需要注意：（1）控制口pin为（二）中所述的wPi口，例如物理引脚为7、11、13、15，对应的shell脚本中操作的接口分别为32、33、35、36，而python操作口分别为7、0、2、3；（2）python代码中时序之间的sleep时间与shell脚本中不同，shell中只需sleep 0.001，而python代码中若使用time.sleep(0.001),则会出现电机不动，但用手可以感觉到电机在震动，将sleep时间修改为time.sleep(0.005)，甚至更大后，电机即可转动.
   self.pin1 = 7
   self.pin2 = 0
   self.pin2 = 2
   self.pin1 = 3

        wpi.wiringPiSetup()
        wpi.pinMode(self.pin1, wpi.GPIO.OUTPUT) # 1)
        wpi.pinMode(self.pin2, wpi.GPIO.OUTPUT) # 1)
        wpi.pinMode(self.pin3, wpi.GPIO.OUTPUT) # 1)
        wpi.pinMode(self.pin4, wpi.GPIO.OUTPUT) # 1)
        time.sleep(0.05)

        wpi.digitalWrite(self.pin1, 0)
        wpi.digitalWrite(self.pin2, 0)
        wpi.digitalWrite(self.pin3, 0)
        wpi.digitalWrite(self.pin4, 0)
        time.sleep(0.01)

        while i < 100:
            wpi.digitalWrite(self.pin1, 0)
            wpi.digitalWrite(self.pin2, 0)
            wpi.digitalWrite(self.pin3, 0)
            wpi.digitalWrite(self.pin4, 0)
            wpi.digitalWrite(self.pin1, 1)
            wpi.digitalWrite(self.pin2, 1)
            wpi.digitalWrite(self.pin3, 0)
            wpi.digitalWrite(self.pin4, 0)
            time.sleep(0.005)

            wpi.digitalWrite(self.pin1, 0)
            wpi.digitalWrite(self.pin2, 0)
            wpi.digitalWrite(self.pin3, 0)
            wpi.digitalWrite(self.pin4, 0)
            wpi.digitalWrite(self.pin1, 0)
            wpi.digitalWrite(self.pin2, 1)
            wpi.digitalWrite(self.pin3, 1)
            wpi.digitalWrite(self.pin4, 0)
            time.sleep(0.005)

            wpi.digitalWrite(self.pin1, 0)
            wpi.digitalWrite(self.pin2, 0)
            wpi.digitalWrite(self.pin3, 0)
            wpi.digitalWrite(self.pin4, 0)
            wpi.digitalWrite(self.pin1, 0)
            wpi.digitalWrite(self.pin2, 0)
            wpi.digitalWrite(self.pin3, 1)
            wpi.digitalWrite(self.pin4, 1)
            time.sleep(0.005)

            wpi.digitalWrite(self.pin1, 0)
            wpi.digitalWrite(self.pin2, 0)
            wpi.digitalWrite(self.pin3, 0)
            wpi.digitalWrite(self.pin4, 0)
            wpi.digitalWrite(self.pin1, 1)
            wpi.digitalWrite(self.pin2, 0)
            wpi.digitalWrite(self.pin3, 0)
            wpi.digitalWrite(self.pin4, 1)
            time.sleep(0.005)

            wpi.digitalWrite(self.pin1, 0)
            wpi.digitalWrite(self.pin2, 0)
            wpi.digitalWrite(self.pin3, 0)
            wpi.digitalWrite(self.pin4, 0)

# print(i)
i += 1

GPIO口控制步进电机（3399板子）

猜你喜欢