ROS中的map

map与costmap都是以nav_msgs::OccupancyGrid类型发布其topic。其中整张地图的障碍物信息存放在data数据成员中，data是一个int8类型的vector向量，即一维数组。假设一张pgm的map地图，宽：width，高：height，单位为像素，分辨路为resolution，左下角像素点在世界坐标系下的位置为：（ox,oy）,单位米，那么世界坐标系下一点（x,y）单位米，假设其在地图中，那么该点对应的data中的索引index为：

index = (x-ox)/resolution+(y-oy)/resolution*width

（注：index为int8类型，所以要将结果进行下类型转换），

那么该点在地图中的信息即为data[index]

即：data是按照那张地图图片的自底向上，自左至右逐个像素点存储的

map中data存储的格式如下：

0:空白区域

100:障碍物

-1:未知

1-99:根据像素的灰度值转换后的值，代表有障碍物的概率（不确定，猜测是这个含义，实际用的时候把这个值都当作无障碍物）

costmap中data存储格式如下：

0:空白区域

100:障碍物层

99:膨胀层

1-98:距离障碍物层的远近获得的代价值

-1:未知区域

打印nav_msgs::OccupancyGrid发现，data中只存有0,100，-1，三种信息，没有1-99