一，SG90舵机的基本参数
外形尺寸：23×12.2×27mm
输入电压：4.2v-6v
工作温度：0-55℃
舵机有三条线：
信号线（黄线）
红线（电源线VCC）
棕色（底线GND）(记得还要有公对母的杜邦线和精英板进行连接）
二，舵机的原理（以180度的舵机为例）
舵机的控制信号为周期是20ms的脉宽调制（PWM）信号，PWM信号的产生以正点原子的pwm输出实验为例，其中脉冲宽度从0.5ms-2.5ms，相对应舵盘的位置为0－180度，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上。
三，源码
PWM初始化函数
主函数
四，注意事项
1.周期的计算
（arr+1)*(psc+1)/tclk=20000*72/72000000=20ms
2，转动角度参数的值
2000-0.5/20=x/2000