点云库PCL的使用（与SLAM相关，一般在ROS系统下）

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一、点云库学习

1、点云库PCL的使用

2、PointCloud 点云处理方法总结(代码案例版)

二、kdtree学习

1、PCL笔记四：k-d tree和八叉树；近邻搜索；半径搜索；体素内搜索；空间变化检测；

2、kdTree介绍以及PCL示例

三、点云保存和读取PCD文件

1、PCL：读取指定路径下的pcd点云 | 将点云保存至指定路径

四、点云滤波

1、【点云处理技术之PCL】滤波器——体素滤波器(pcl::VoxelGrid)

2、PCL体素滤波器

五、ICP配准

PCL学习笔记二：Registration (ICP算法)

六、与ROS相关

1、ROS格式点云与PCL格式点云之间的转换

2、解析sensor_msgs::PointCloud2 ROS点云数据

七、数学基础

1、《PCL点云库学习&VS2010(X64)》Part 43 协方差矩阵的特征向量

八、其他

1、PCL之点云坐标系空间转换

2、pcl::PointXYZ、pcl::PointCloud＜pcl::PointXYZ＞ cloud与pcl::PointCloud＜pcl::PointXYZ＞::Ptr pointCloud区别