ROS 入门 —— 客户端 Client 的实现

ROS 入门 —— 客户端 Client 的实现

服务模型

Server 端：小海龟的程序

Service：Spawn

Client：我们即将要发布的节点

客户端代码实现

这里我们单独创建一个功能包：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

如何实现一个客户端：

• 初始化 ROS 节点

• 发布一个 Client 实例

• 发布服务请求数据

• 等待 Server 处理之后的应答结果

点击查看完整代码：

turtle_spawn.cpp

/**
 * 该例程将请求 /spawn服务，服务数据类型 turtlesim::Spawn
 */

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
    ros::service::waitForService("/spawn");
    ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");

    // 初始化turtlesim::Spawn的请求数据
    turtlesim::Spawn srv;
    srv.request.x = 2.0;
    srv.request.y = 2.0;
    srv.request.name = "turtle2";

    // 请求服务调用
    ROS_INFO("Call service to spwan turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]",
             srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());

    add_turtle.call(srv);

    // 显示服务调用结果
    ROS_INFO("Spwan turtle successfully [name:%s]", srv.response.name.c_str());

    return 0;
};

turtle_spawn.py

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-

# 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn

import sys
import rospy
from turtlesim.srv import Spawn

def turtle_spawn():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('turtle_spawn')

	# 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
    rospy.wait_for_service('/spawn')
    try:
        add_turtle = rospy.ServiceProxy('/spawn', Spawn)

		# 请求服务调用，输入请求数据
        response = add_turtle(2.0, 2.0, 0.0, "turtle2")
        return response.name
    except rospy.ServiceException as e:
        print("Service call failed: %s"%e)

if __name__ == "__main__":
	#服务调用并显示调用结果
    print("Spwan turtle successfully [name:%s]" %(turtle_spawn()))

前面我们都是通过在终端发命令进行发布请求，这里我们使用代码进行发布请求，这里我们使用阻塞性 API ，等待直到查询到 spawn 这个服务之后才能够进行下一步

我们在请求服务时使用了 call 函数，也是一种阻塞性函数，只有等待服务器给出反馈之后才能进行下一步

这里的编译规则与前面我们所使用的编译规则完全一致：

# 在 cMakeLists.txt 中添加如下内容：
add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
target_link_Libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})

接下来我们直接编译发布即可：

运行测试

# 启动 ROS-Master
roscore
# 在第二个终端运行 turtlesim
rosrun turtlesim turtlesim_node
# 在第三个终端运行刚刚发布的节点
rosrun learning_service turtle_spawn

如果看到这样的效果就说明我们的程序时没问题的：

这里可以看到命令行中显示我们已经生成了一个新的小海龟，并且显示了新的海龟的位置坐标