实验要在HoloLens 2上做仿真，HoloLens的SLAM做得很好，它的SLAM过程中是没有用深度相机的，完全依靠左右两侧的4个鱼眼相机，深度相机只在场景建模时候用。HoloLens和人眼的解决方案一样，分两个阶段，先是把场景里3D点的位置确定出来，后面的跟踪就只用特征点的图像坐标和IMU来处理。HoloLens 2研究者模式可以访问深度摄像头、灰度摄像头和IMU上的原始流数据。
文章目录
一、平台环境
1、PC环境
- 系统版本：Windows 10 SDK 10.0.18362.0
- Visual Studio 版本 ：Visual Studio 2019 16.11.18
- MRTK版本：2.7
- Unity版本：2019.3.11
- 开发者模式
2、HoloLens 2环境
- 开发者模式
- 打开研究者模式(Research mode)
二、工程展开
1、下载工程
在GitHub官方例程下载数据
2、解压文件
Docs是指南，Samples是代码示例
3、生成文件
HoloLens2ForCV-main -> Samples -> SensorVisualization找到SensorVisualization.sln文件，选择 Debug模式和ARM64的架构，然后生成（Build）
4、通过 USB 构建和部署，请选择设备(Device)
5、调试程序开始部署
在HoloLens 2上启动 SensorVisualization 应用，显示可视化传感器
三、总结
这个示例是一个全息UWP应用程序，演示了在设备上实时可视化传感器流。它显示了来自两个前头部跟踪摄像头的帧的可视化，深度和AB帧的深度摄像头，以及IMU加速度的可视化为3d坐标系的长度。