语音识别の目录
一、科大讯飞平台下载开放包及语音验证
提示：本文针对的是语音识别中的语音识别（流式版）
讯飞平台：链接传送门
需要先注册账号，然后创建自己的应用才能够对开放包进行下载（每个开放包都有自己的APPID号，这个很重要！）
创建应用的界面
下载的包
将开放包下载到linux系统中
这是包中各个文件及其里面的内容
重点要用到的是samples里面的这些包
进入iat_online_record_sample功能包下，执行.sh脚本文件进行编译
二、ROS环境下的语音识别与输出
1.ROS语音识别
首先在工作空间下，建立语音识别的ROS功能包
工作空间如何创建？链接传送门
执行完指令后，框架如下，include包含科大讯飞程序的头文件，src包含引用科大讯飞接口的ROS代码
这块是不需要修改的。
主函数
代码块完成之后，就是对Cmakelist进行修改了
然后对工作空间下的robot_voice进行编译，也可以单独编译
最后进行语音识别的测试
2.ROS语音输出
把科大讯飞平台提供的语音输出功能包中的.c文件放到robot_voice_824/src文件夹中，并改名为tts_subscribe.cpp
subscriber：订阅/voiceWords话题接受输入字符串。
回调函数：使用SDK接口将字符串转换成语音。
修改Cmakelist
在该文件下添加以下编译规则：
最后是ROS语音输出编译
语音输出演示
3.ROS语音识别与输出
多节点，配置launch文件
4.ROS语音交互
每一个.cpp代表一个节点，创建语音交互的节点
在原来的回调函数中增加以下代码
保存cpp并在Cmakelist增加新的编译规则
catkin_make：编译语音相关功能包
编写launch文件：打开语音识别节点和语音助手节点
在终端执行roslaunch robot_voice_824 voice_assistant.launch
总结
以上就是关于科大讯飞语音识别SDK的ROS包修改。在资源里，有笔者现成的ROS功能包，直接在工作空间下，便能运行，但是需要注意APPID的修改。链接传送门
如有侵权，请及时与笔者联系。//抱拳