PCL中Kinfu-largescale的编译极其麻烦，但是要记住编译一定要找最新的编译。 因为旧的版本会出现很多问题，例如新的显卡不支持旧的计算能力，有些cuda指令发生改变，没有向前兼容。所以我们这里编译了最新版本，pcl1.11.1 。链接https://github.com/PointCloudLibrary/pcl .
可以到release模块去下载allinone和sourcecode，但是allinone里面没有kinfu这一类跟显卡相关的东西，因此正确的步骤是：
1、 安装allinone版本，尽可能多的把库安装到系统路径里面，也就是各种都尽量有XXX_DIR写在系统路径里面。
2、为了能够编译kinfu，必须使用过时的openni，不是openni2。因此需要去下载exe安装上去。
3、编译过程需要反复将一些开关项目选上，否则也会挺行缺少一些依赖，所以不编译kinfu和kinfu-largescale，但是不会报错
4、即便如此，某些库仍然会在sln编译执行时候报错，我当时强行将其函数的内容删除。
Cmake界面多折腾折腾。删删减减，OpenNi要记得加入，然后use cuda use gpu要加上，最后编译出来是dll，不是exe。。。