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BUILD PCL
源码是PCL 1.8.1，在github上的地址： https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases
依赖环境是：
Boost 1.59.0
Eigen 3.2.7
FLANN 1.8.4
Qhull 2012.1
VTK 6.3.0
OpenNI 2.2.0.33 Beta
然后有的说要Qt，有的说没需求就不用。。。。我这里就不用了
里面除了OpenNI2 以外，基本都要重新cmake源码编译，编译时候注意保证vs版本一致，64位或者32位一致。
我这里做的时候发现，编译这些依赖库还挺麻烦的，总是有各种各样奇怪的问题，所以这里就用了个偷懒的方法。PCL官方给了个all in one的工具 PCL 1.8.0 All-in-one Installer，里面有vs2013的32位和64位版本，直接傻瓜式安装即可。上面所有的依赖库都被i安装上，PCL也可以直接使用，但是all build后我没有找到关于kinfu的，可能是因为还是测试代码，所以没有集成进来？所以这里我就又重新下载了PCL1.8.1的源码，重新编译了下。嗯，依赖库就用all in one里面的，(机智如我，至少不用自己再编译安装依赖库了hhhhh，亲测 all build success)，all in one的话，我用的是vs2013 x64的，目前好像没找到更高的vs版本，所以如果你要用更高版本的vs，那么还是自己编译吧
cmake注意事项：
cmake时候，configure会报错，一般都是boost，eigen，flann， qhull ，vtk路径无法自动找到，所以需要手动指定，openni2如果是默认安装的话，一般还是可以自动识别到的，但是最好还是find一下。下面给出我cmake时候的注意事项：
1. 修改CMAKE_INSTALL_PREFIX 的值为PCL源码所在位置，如D:\PCL-master-1.8.1，（默认指向的是C盘 program 里面的，反正我这里不是源码位置，所以我修改了一下）
2. WITH里面勾选 BUILD_GPU， BUILD_gpu_kinfu, BUILD_gpu_kinfu_large_scale
3.Boost.因为我们这里使用的是all in one安装的库，不是自己源码编译的，所以自己编译的话请忽略此条。
Cmake好像无法自己找到boost库的位置，所以我们来手动指定，如果找到了则跳过该步骤。
这里我们只要指定Boost_INCLUDE_DIR ，your path\prebuild-pcl-x64-vs2013\PCL 1.8.0\3rdParty\Boost\include\boost-1_59,注意不是include，是include下一个路径，因为boost文件夹是默认在boost-1_59下。
然后正常情况下configure后，其它和Boost相关的路径都可以自动找到，但是这里我们使用的是all in one里面安装的boost库，路径和正常情况下的位置好像不太一样，Cmake找不到，解决方法有2种：
1）把boost-1_59/boost文件夹拷贝到boost-1_59同一级下，然后把boost-1_59删了，Boost_INCLUDE_DIR 改成your path\prebuild-pcl-x64-vs2013\PCL 1.8.0\3rdParty\Boost\include\即可,但是这样你的All in one可能就用不了了
2）或者在CMake文件夹里面XXX\cmake-3.12.0-win64-x64\share\cmake-3.12\Modules\FindBoost.cmake里面1544行，加一行代码：
${Boost_INCLUDE_DIR}/../../lib
list(APPEND _boost_LIBRARY_SEARCH_DIRS_${c}
${Boost_INCLUDE_DIR}/lib
${Boost_INCLUDE_DIR}/../lib
${Boost_INCLUDE_DIR}/stage/lib
)
改成
list(APPEND _boost_LIBRARY_SEARCH_DIRS_${c}
${Boost_INCLUDE_DIR}/lib
${Boost_INCLUDE_DIR}/../lib
${Boost_INCLUDE_DIR}/../../lib
${Boost_INCLUDE_DIR}/stage/lib
)这样子configure后，其它lib路径都可以自动添加。
4.Eigen
EIGEN_INCLUDE_DIR:XXX\prebuild-pcl-x64-vs2013/PCL 1.8.0/3rdParty/Eigen/eigen3,注意一定要指定到eigen3
5.FLANN :
CMake was able to find my FLANN installation. By default on windows, PCL will pick the static FLANN libraries with _s suffix. Thus, the FLANN_IS_STATIC checkbox is checked by default.
Note
If you rather want to use the shared FLANN libraries (those without the _s suffix), you need to manually edit the FLANN_LIBRARY and FLANN_LIBRARY_DEBUG variables to remove the _s suffix and do not forget to uncheckFLANN_IS_STATIC. Make sure the FLANN dlls are either in your PATH or in the same folder as your executables.
Note
In recent PCL, the FLANN_IS_STATIC checkbox no longer exists.
6.VTK
7.Qhull
新建工程
包含目录中添加：
...PCL 1.8.0\include\pcl-1.8
...PCL 1.8.0\3rdParty\Boost\include\boost-1_59
...PCL 1.8.0\3rdParty\Eigen\eigen3
...PCL 1.8.0\3rdParty\FLANN\include
...PCL 1.8.0\3rdParty\Qhull\include
...PCL 1.8.1\3rdParty\OpenNI2\Include
...PCL 1.8.0\3rdParty\VTK\include\vtk-8.1
库目录中添加：
...PCL1.8.0\PCL 1.8.0\lib
...PCL1.8.0\PCL 1.8.0\3rdParty\Boost\lib
...PCL1.8.0\PCL 1.8.0\3rdParty\FLANN\lib
...PCL 1.8.0\3rdParty\OpenNI2\Lib
...PCL1.8.0\PCL 1.8.0\3rdParty\Qhull\lib
...PCL1.8.0\PCL 1.8.0\3rdParty\VTK\lib
比include少一个eigen，因为eigen没有lib文件。
附加的依赖项中添加对应的.“lib”文件
除了上图中lib，主要将PCL和VTK的lib文件添加进来即可。
由于lib文件较多，如果不知道要使用哪些lib，或者对PCL不熟悉的话，那就将这些lib全部添加进去好了。不同PCL版本的lib名字不一样，这里给出一个快速获取lib名字的方法。
win+r调出“运行”窗口并输出cmd
输入：cd /d D:\P_pcl\PCL1.9.0\PCL 1.9.0\3rdParty\VTK\lib 回车 （填自己的路径）
输入：dir /b *.lib *>0.txt 回车 PCL的lib获取方法同上。
打开对应的txt，直接复制粘贴到附加依赖项里面即可。
然后应该就差不多了，后续有空再更新吧。。。。。
emm。。。。example中kinfu编译出了对应的dll之类的文件，都是success的，但是就是没有exe可执行文件，，，WTF，容我看看CMake，如果有大佬知道，请告知一下
