在使用Ubuntu开发的过程中,需要实现图像的检测便需要使用到相机,我这使用的是奥比中光的Astra相机,以下为该相机的详细安装步骤以及安装过程中遇到的问题解决方法。
一、源码下载安装
1、安装相机所需的相关依赖
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros
2、配置工作空间
# 新建工作空间astra_ws
mkdir -p astra_ws/src
cd astra_ws/src
catkin_init_workspace
cd catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
#添加环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH
3、下载 astra_camera
这里推荐国内的这个下载链接,起初我也是在官方的 Github 去获取,但是下载下来一直存在问题,而使用下面这个则能完美解决。
cd ~/astra_ws/src
https://gitee.com/zhangwanjie/ros_astra_camera
4、在工作区下进行编译 astra_camera
cd ~/astra_ws
source devel/setup.bash
catkin_make --pkg astra_camera
此处在编译时如果出现 None of the required 'libglog' found 的报错。
解决办法:
下载glog是并安装,将其下载至astra_ws/src文件夹下
git clone https://github.com/google/glog sudo apt-get install autoconf automake libtool cd glog mkdir build cd build cmake .. make -j8 sudo make install
如若在对glog编译过程中出现自己所使用的CMake版本过低时,可以参考此篇文章进行安装更新CMake:CMake 安装升级更高版本,CMake 3.19.2 or higher is required. You are running version 3.10.2_一颗温暖的心_lucky的博客-CSDN博客
以上报错解决后即可正常地对 astra_camera 进行编译,使用以下指令对 astra_camera 进行编译
cd ~/astra_ws catkin_make --pkg astra_camera
5、创建 astra udev 规则
roscd astra_camera
chmod 777 /scripts/create_udev_rules
./scripts/create_udev_rules
出现以下信息,则说明创建成功。
然后再次编译工作空间
cd ~/astra_ws
catkin_make
二、运行相机
1、启动相机
#因为我的相机型号是Astra,就运行这一句,如果是其他型号的相机则运行对应相机的启动launch文件
roslaunch astra_camera astra.launch
2、打开RVIZ
rviz
这时便会启动 rviz 工具,然后安装如下步骤进行选择即可启动相机的视窗
接着再在左边选择订阅的话题即可查看相应的视图效果
以上便是 Astra 相机在 Ubuntu18.04 中驱动的安装过程。