发布者Publisher的编程实现——小乌龟实现匀速跑圈案例

消息以一种发布/订阅(Publish/Subscribe）的方式传递。

一个节点可以针对一个给定的话题(Topic）发布消息(称为发布者/Talker）,也可以关注某个话题并订阅特定类型的数据(称为订阅者/Listener）。

发布者和订阅者并不了解彼此的存在，系统中可能同时有多个节点发布或者订阅同一个话题的消息。

当创建一个发布者(Publisher）或订阅者(Subscriber）时，需要向ROS Master注册，之后才可以进行通信。

小海龟仿真器中的Publisher和Subscriber

启动小海龟仿真器