本文从头带你创建ros工作空间并进行进行各个节点之间的通行，环境需要Ubuntu和已经配置好的c++11环境或者python3。
ROS工作环境创建
1、创建工作空间：首先使用系统命令创建工作空间目录，之后运行ROS的工作空间初始化命令。
mkdir –p whw_ros/src
cd whw_ros
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH
ROS功能包创建及编译
cd src/
catkin_create_pkg ros_tutorials_topic message_generation std_msgs roscpp rospy
创建消息⽂件