自动驾驶中的3D视觉技术与应用实战

点云的理解：

点云概述：https://zhuanlan.zhihu.com/p/270584859

点云，简单来说就是一堆点。我们生活的世界是一个三维世界，那么点云中的每一个点也都是三维点。点云所包含的信息中有每个点所在的位置，即在三维空间中的x, y, z坐标，这是必须要有的信息。其次还可以有颜色信息，光照强度，类别标签、法向量、灰度值等信息，这些信息可有可无，根据自身来定。

因此，一般的点云形状格式为[N, M]，其中N是点的个数，M可以类比成图像中的通道数，如果点云只有x,y,z三个信息，那么M=3。



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