简 介： 本文收录了第十七届全国大学智能车竞赛线上比赛之后，参赛队员对于线上比赛无线充电组队伍的仲裁申请以及线上组委会进行的回复。
关键词： 智能车竞赛，仲裁，无线充电
§01 申诉与仲裁
尊敬的组委会您好：
我是安徽三联学院充电组的队长张文贵同学，希望组委会对山东大学威海校区(以下简称山威)的无线充电组进行仲裁。
在赛事直播时，同学们发现山威无线充电组的斑马线并不合规，而山威其它组别符合规则要求，这点就已经开始离谱了，已经进行全国总决赛了，赛道要求和规则不符。但在组委会协调下，给予其重赛的机会。
一、24号比赛
在重赛的视频直播时，我们发现了以S下山威充电组利用电池瞒天过海的证据：
- 第一：对于我们充电组来说，车模的整体重量和机械结构影响重大，
35s的完赛成绩需要的结构也是极为苛刻的，而山威充电组车模本身的硬件PCB水平和机械结构无法匹配当前完赛35s的水平。
这一段显示的对其机械结构的 diss。 这一个证据只是主观评价，并不能够解释为何这款机械结构从外观上不能够完成高效高速运行。
- 第二：在基于两次充电
35s跑完的前提下，入库之前山威充电组车模LED电量显示灯为8个，根据规则来说此时电容电压在7.5~8.5之间，与我们怀疑的电池电压基本相同。入库时灯板电量如下图。
▲ 图1.1 车模运行电量显示视频截图
这个怀疑是几个意思？ 说明这个车模在完成比赛之后剩余电量应该在 E f i n a l = 1 2 C U 2 = 1 2 × 2 × 8 2 = 64 J E_{final} = {1 \over 2}CU^2 = {1 \over 2} \times 2 \times 8^2 = 64J Efinal=21CU2=21×2×82=64J 。假设起始的电容电压为 12.9V。那么车模消耗电量为： E P O W E R = 1 2 C ( U s t a r t 2 − U f i n a l 2 ) = 1 2 × 2 × ( 12. 9 2 − 8 2 ) = 102.4 J E_{POWER} = {1 \over 2}C\left( {U_{start}^2 - U_{final}^2 } \right) = {1 \over 2} \times 2 \times \left( {12.9^2 - 8^2 } \right) = 102.4J EPOWER=21C(Ustart2−Ufinal2)=21×2×(12.92−82)=102.4J
- 第三：入库停车时，车模已经停稳，此时
LED数量如上图所示，在车模停稳(电机不消耗电能)和库里存在开启的发射线圈后，本不该掉电的LED此时却出现了不正常掉电，此处是我判断山威充电组瞒天过海的关键一环。掉电具体现象如附件视频1。
▲ 图1.1.2 视频1：他stack:跑得过程咋不掉电啊？
所谓的掉电，是否就是车模停止工作。是车模主动停止？还是因为电量不足停止？还是其他硬件、软件故障停止呢？所以这个是否与偷电有关系还不太清楚。
可以看到这个车模在停止在车库中，其车模中心并没有对准车库内的无线发送线圈，所以此时车模充电部分可能无法及时补充电源。
- 第四：在我们在线上比赛群里提出质疑后，距离山威充电组结束比赛不到十分钟，主办方裁判和志愿者及时安排了测试环节，在测试环节中，山威充电组充电的
LED和电容电压测试正常，但我们要求其完成比赛时，发现当前程序无法完成比赛更不要说35s了，而他们的理由是要求更换程序。在反复的更换程序时，山威充电组还是完不了赛，借口有“程序改了，没备份”、“下载器坏了”、“电机线断了”。
附件视频2是山威充电组在将近40分钟中的车模测试里面出现的几次发车情况，与山威充电组正常完赛式的状态天差地别。
附件视频3是山威充电组正常完赛视频，其LED灯板电压显示简直毫无变化。
▲ 图1.1.3 视频2：山威队伍在测试过程中无法完成比赛
▲ 图1.1.4 视频2.1：山威队伍在测试过程中无法完成比赛
出现最终没有跑完的情况，在昨天（2022-8-25）山大威海带队教师跟我进行了沟通，他解释是他们学生在重赛过程中，为了演示车模特性，无意之间手按动车模，致使车模硬件在外力下出现故障无法继续进行比赛。
- 第五：在山东赛区省赛时，山威充电组也不正常，
1s充满电，高达300%的效率。除此之外，其省赛赛道斑马线铺设也不符合规则要求。对于山威充电组这种瞒天过海的行为根本出不了省赛，这种风气反而进到了国赛。作弊成功即保研，失败无非丧失国二，对于作弊带来的收益，其风险简直不值一提。附件视频4是其省赛时的车库充电，具体表现为LED灯板瞬间全亮。
▲ 视频3：山威队伍正常比赛发车过程
对于 2F 电容，如果充满到 12V， 需要电量 E C = 1 2 C U 2 = 1 2 × 2 × 1 2 2 = 144 J E_C = {1 \over 2}CU^2 = {1 \over 2} \times 2 \times 12^2 = 144J EC=21CU2=21×2×122=144J 。在标准 50W 充电线圈供电下，应该需要 t = E C / 50 = 2.88 s t = E_C /50 = 2.88s t=EC/50=2.88s 。所以如果能够确定充电时间为 1s，这明显不符合正常要求。
观察视频3，可以看到车模应该是在发射线圈上电之后 大约 4秒钟才充满电并发车的。 并不是仲裁申请书中所说的 1秒钟 充满电的。
下面是在 B 站上 第十七届智能车山威充电组省赛比赛视频 。视频中可以看到：
- 车模充电时间应该在 3-4 秒钟完成；
- 车模似乎在开始的时候，显示电量的LED全点亮了。
▲ 图1.1.5 第十七届智能车山威充电组省赛比赛视频
▲ 视频4：省赛比赛的视频另外一个角度
观察省赛比赛时，现场比赛的并没有采用发射线圈断电比赛。由此有可能在此期间有可能车模距离发送线圈之上 10 厘米 的时候就已经开始充电了。如果从车模上方处在赛道中线上面 10厘米之处开始计时，整个发车时间在 3 ~ 4 秒左右。
关于车模在线上上方多少可以充上电，可以参见博文： 人很话不多，工程师不耍嘴皮子 。
总而言之，山威大学充电组疑点重重，我们需要山威充电组给出合理的解释。对于上述问题我的建议是需要山威充电组重新比赛。
对于重赛的要求我有如下意见：
1、进行比赛时，跟拍需要全程跟拍LED灯板电压显示，跑出与今天正式比赛相近的35s成绩。
2、在全程不更换程序(完赛35s)且不利用人机交互调试参数的前提下，对车辆正常路段进行随机拾取车模，测试电容剩余电量是否符合路程与电量的关系和与LED灯板的线性关系是否正常。
3、在原先完赛35S的情况下，把三岔充电点移除，观察车模后续运行状态。
二、25号测试
以上为24号的争议，下面将时间来到25号。
25号早晨，线上裁判和志愿者继续对山威充电组进行了测试，在测试环节中，山威充电组说昨天测试时驱动烧了，无法按照我们给线上裁判的建议(也就是上面的建议)执行，然后就把车模拆了。
此处我们有两点质疑：
1、对于充电组来说驱动H桥电路为电容供电，本届比赛超级电容规定为2F/12V，能量仅有144J，正常来说在电机堵转的情况下也不会烧驱动。
关于 144J 能量是否可以吧H桥烧坏，需要进一步实验落实。因为烧坏 MOS 管可能是平均功率，也有可能是瞬间功率过载烧坏 MOS 管。
2、昨天直播测试时还给我们展示了备用板，今天驱动烧了，就把车模拆了，说去修板。本次测试时间为一小时左右，最终也是毫无结果。
本次测试直播结束后，志愿者说组委会的意思是修板重赛，这个重赛时间也没说，而在我写这些补充时，时间已经来到了25号下午六点半，比赛时间已经截止。按照他们直播来说，他们驱动电路为基于BTN的驱动电路，该驱动焊接和测试难度并不高，现在已经修了一天的时间。
上面过程说明组委会积极响应了同学们的质疑，并安排了相应的检查与重赛。
综上所述，山威充电组已经完全不具有参加比赛的资格，请组委会明鉴。
对于这个“综上所述”的结论，尚不足以说明 山威充电阻不具有参赛比赛资格。
三、26号测试与回复
在26号凌晨1：53分，收到了主办方对于我们提供仲裁书的回应，原文如下：
8月24、25日先后收到多个学校无线充电组质疑山大威海山魂八队车模电源违规的仲裁申请，以及山大威海山魂八队申诉的自证材料。鉴于山大威海山魂八队车模在比赛结束后重新查车的时候，驱动和电机出现损毁现象，无法重新完成比赛，损毁的情况有视频为证（已要求裁判组上传无线充电组竞赛群）。
经组委会仲裁组结合8月25日对该队车模检查、查验全套工程文件以及审查技术报告等，有关情况说明如下：
一、裁判组查车结果（山大威海的同学并未下载程序）
1、山大威海的灯板三个为一组亮灭，存在“虚亮”情况，即若电容电压在此电压区间内波动，灯板的此组灯亮的亮度比较暗，即一秒内亮的次数较少，由于视频拍摄的原因，在视频录制的角度看起来是亮度一样的，但是偶尔能够看到此组灯板的闪烁和“常亮”组灯板的闪烁不一致的情况，该情况在查车的时候已经验证。
这个情况比较有意思，也就是如果 LED 显示采用动态扫错的时候，的确会存在由于摄像头的拍摄出离散的图像帧序列，造成远端录像与实际显示不一致的现象。这部分可以参见： 欠采样的基本概念和现象 。
2、山大威海的车模在入库之后掉电的情况是由于他们灯板三个灯为一组亮灭所产生的，在8月25日的查车视频中可以发现，电容电压在4.1V的时候亮灯为6个（三个“常亮”，三个“虚亮”），4.0V的时候亮灯迅速减少为三个，符合之前争议较大的情况。
3、山大威海的车模LED灯板和电容电压存在线性关系，唯一的缺点“三个为一组亮灭”并没有违反规则。
4、山大威海的车模在8月25日检查的时候在电池处串联了一个电流表，电机在未运行和运行时电池的电流未发生变化，均为0.2A。
5、山大威海按照组委会要求上传比赛用的代码作为检查
6、有争议的视频会上传公示。
二、山大威海的技术报告和代码检查结果
结合山大威海无线充电组19日提交的技术报告，如下图所示，以及提交的工程文件，我们发现：
▲ 图1.3.1 山东威海队伍提交的代码邮件界面
1、山大威海被要求25日上交代码，此代码25日并未被修改；
2、山大威海的充电采用的是LCC方案，所以对应的代码中没有恒功率控制的这一段；
3、山大威海的灯板代码存在一定BUG，但是不影响电压和电容的线性对应关系，灯板显示的是ADC采集的经过分压的电容电压，以下为相应的代码：
▲ 图1.3.2 代码截图：原文并没有代码内容，这里省略
四、对于回复的质疑
根据上诉来看，组委会并没有对于质疑完全回应，原因如下：
-
第一：对于裁判组查车结果第一条来说，视频明显可以看出正常亮，虚亮和灭的时候的
LED效果变化。为什么裁判组说已经验证？ -
第二：对于裁判组查车结果第二条来说入库时
4.1V为6个，实际录像为8个，低于4.0V为3个，而在实际测试中，山威充电组车库掉电现象为全灭。此处裁判组为睁眼说瞎话。 -
第三：对于裁判组查车结果第四条来说，在
8月25日检查时，已经无法证明该程序是否为昨天35s完赛的程序，测试结果更是毫无意义，不仅如此，前脚说驱动烧了，为什么这个时候还能说“电机在运行和不运行时的电流均为发生变化”。 -
第四：对于裁判组查车结果第五条来说，组委会为什么确定该代码是
24号35s完赛的代码，这个在山威充电组将近2小时的复查中，根本没有体现出来。 -
第五：省赛的操作和国赛一模一样；前面跑的时候一秒亮灯，后面最后一次开始缓慢冲跑到圆环处却说没电了，前后不一致，即使是同一套代码，那也是两种状态。
对于山威的技术报告和代码检查结果的质疑如下：
- 第一：组委会结合山威充电组
19号和25号提交的代码来对比，说山威充电组代码未被修改。我们想知道，既然作弊了为什么还要相信山威充电组所提交的代码。
这一条质疑好像就无法进行验证了。也就是不信任调查过程。
- 第二：LCC充电为傻冲，更不应该存在车库中掉电现象。
关于这一点，通过观察前面比赛录像，可以看到车模应该是没有停在车库充电线圈上，从技术上来讲可能是LCC无法正常接收电能。
- 第三：为什么组委会还是要相信作弊者提供的代码？
这一点质疑好像无法恢复？如果不相信，是否应该缺席审判？
对于组委会的不作为，问题如下：
-
第一：赛前检查不作为，对于山威充电组的赛道，智能车规则已经明确规定，不仅山威充电组不按照规则铺设，组委会赛前检查也没认真检查。
-
第二：发言如同虚设，组委会在
25号测试结束给出的回应是修车重赛，截止于26号凌晨1：53也没进行重赛，反而成绩采用的是之前作弊的成绩。BTN驱动根本用不着修一天！ -
综上：山威充电组成绩已经实锤作弊，成绩完全可以取消？为什么组委会不承认？
关于这样实锤（也就是缺席审判）的说法，在网络上司空见惯。
智能车竞赛已经举行了17届，组委会这种帮衬行为已经令17届广大智能车学子寒心，今日割五城，明日割十城。智能车日益腐败！
§02 问题回应
下面是组委会关于前面回复质疑的进一步回应内容。
一、回应问题1：
这段是对于机械结构的diss，是对于车模的主观评价。但不能作为车模不能高速运行的理由。不能因为此原因，就判定无法完成要求。
- 国赛线上山大威海无线充电组24日查车视频链接
8月24日查车
二、回应问题2：
不能说车模运行中只要有接近电池电压的时候就证明车模为电池供电。此要求已经在四次车模检查中得到证实并确认。并且在组委会裁判和志愿者的监督下多次全程展示相应过程。
- 国赛线上山大威海无线充电组25日查车视频链接
8月25日查车
三、回应问题3：
此现象已经在25日第四次车模检查时获得组委会认可和证明，山大威海的同学在LCC接收端添加了一个继电器，在非闭合的情况下并不能接收到电能。
▲ 图2.3.1 接收端的继电器
四、回应问题4：
在第三次车模检查中，检查时最初要求为多次半路截停车辆并且测量电压。此过程也是造成硬件损坏的原因，已经在第三次和第四次检查中接受组委会裁判和志愿者的检查和认可，并且按照组委会的要求在25日即第四次车模检查时将车模完全拆卸展示并已按照组委会裁判的要求以散件形式当场焊接连线，并直接在电池端串联电流表，展示电流情况，如仲裁报告和组委会所示。
▲ 图2.4.1 左图为电机不转时的电池电流
右图为电机旋转时电池电流
▲ 图2.4.2 驱动的一个电阻烧毁
五、回应问题5：
如视频所示没有1S出车的情况，正常情况约为3.5-4S出车。在标准线圈50W的情况下，按照上述计算公式，最快充电时间为2.88S，并且通过选手调试，充电效率为比赛重要组成部分，对于充电的长时间调试与配合达到对于充电效率的提升和对节能的要求也是对于比赛的准备和认可。
六、对于“虚亮”问题的视频截图
4.12V时6灯亮，4.11V的时候上面三个灯的闪烁频率变低，可以被视频捕获。4.10V的时候，上面三个灯不再亮起。
▲ 图4 12V时6灯亮； 4.11V时上面三个灯闪烁频率变低，可以摆视频捕获
▲ 图2.6.2 4.10V时，上面三个灯不再亮起
PS：对于“虚亮”问题的视频截图
4.12V时6灯亮，4.11V的时候上面三个灯的闪烁频率变低，可以被视频捕获
4.10V的时候，上面三个灯不再亮起
§03 回应的回应
关于山威充电组，卓老师公众号进行了简单回应和对我们的仲裁提出了疑问，下面我们回应一下关于本次卓老师的公众号的疑问。
1. 关于耗电
起始电压为什么算作为12.9V，我们充电组规定12.5V为最大电压，到达该充电电压充电截止时要求出发，依据电容特性，其最终电压本身根本不足12.5V。剩余电量64J,说明车模在从三岔入库充电到入库最多消耗92J(这可能吗？)。并非公众号所谓的102.4J。
- 作为工程问题， 12.9V 是 不超过 13V充电的上限了。 依次作为最大充电估计是可以的。
- 关于入库消耗 92J 是否可能需要通过对比实验才能够确定。
2. 关于LED闪灯
LED灯板是我们无线充电组判断电容电压的关键一环，观看他们直播，发现他们也是用的逐飞开源方案，LED是由程序控制的，车库掉电明显说明程序操作，为什么山威充电组还要费尽心思写个入库流水灯呢，有这个时间优化一下他们所谓的三个为一组(三位一组竟然还出现了1，2，4，6，8的LED灯数)的电压显示不是更好吗。
即使LCC不处于中间无法充电也不可能出现以视频的掉电速度！
关于他们LED显示问题，的确存在着 拍摄视频与现场观察之间的差异。这实际上是两个周期信号之间出现的拍频；
仔细看他们的视频，可以看到所谓的掉电速度，仍然是 显示所造成的。
3.关于未完赛
根据测试时的视频来看，车模行驶正常，出库出现抬头导致后面循迹不稳从而翻车，这不是软件问题吗，为什么归结于硬件？车模硬件出现怎么样情况才能导致出库翻车？车模硬件能在什么样的外力下导致出现故障？
实际上只要看到他们主板烧毁的部分，这个部分就清楚了他们在此过程中出现的硬件问题。
▲ 调试过程中出现的故障
4.关于充电效率
关于充电效率300%的说法来自1s亮全灯。充电组看充电时间不看LED灯板看什么？看车模运行轨迹？这句话说出来真的是笑掉大牙。而且对于我写的仲裁书，卓老师你的回复是知道山威充电组刚开始显示电量的LED全点亮。在逐飞开源的情况下LED灯板有什么技术难度吗？这不好笑吗？
前面三个回复也都说明了， LED在远程显示的时候会出现和现场部以上。 扫描显示和拍摄后的区别。 所以仅仅根据 1s 全亮是无法知道是否电容充满电的。
5.关于显示问题
省赛时，经观看视频可知其采用了发射线圈断电的形式，见B站视频置顶评论。还有，线圈上面10cm冲的电不会导致主板开机后灯板全亮！
实际上所有的结论来自于实验。诚如： 人狠话不多，多做是实验少争论。 别人置顶的言论，不如实际调查和验证。
6.关于电路板烧坏
关于btn驱动的事，已经有老师/同学在领队群里给出解答。
据我后来所致，实际上是电路上的电阻烧坏，并不是 MOS管。
▲ 图6.1 电路板上烧坏的电阻
7.关于组委会回应
关于组委会响应同学质疑，看看公众号评论吧，回复的有说服力吗，，这个回复不还是疑点重重，避重就轻吗。
组委会的回应将会使用当时调查的录像事实来逐一排查，我们需要给他们时间。 公众号的评论又多少是看到了现场的实际录像呢。
8.关于结论
仲裁书写的明明白白，视频也都有。是不是需要穿越到2天前去山威看比赛啊。
对于前面的事实还没有等到组委会以及被检举者的回应，就开始“综上所述”得出结论，这有点勉强。
9.关于欠采样的问题
这个确实就更有意思了，举例说明：电容电压为8v,动态扫描后的灯板照片不可能出现高于8v吧？给我们的回复难道是指山威入库前不止8V吗？
实际上通过视频看到LED扫描显示与现实之间的差异，是前面很多问题的来源。实际上最常见的如下，一个很正常的CRT显示器在摄像镜头里看到的是下面的。
10. 其他疑问
组委会对我以下问题并没有作出回应：
24号晚上山威充电组国赛比赛视频：
我大概录制了16分钟的比赛视频其中
- 第一次发车：正常完赛，入库车模在中间，LED显示掉电
- 第二次发车：正常完赛，有掉电的趋势，被及时拿走关机了
- 第三次发车：正常完赛，摄像头被挡住，看不见灯板状态
- 第四次发车：更改了程序，出界和车库冲出，车模被及时拿走，看不到灯板状态
- 第五次发车：车模冲出车库，无法观察灯板状态
- 第六次发车：不知道是否更改程序，车模冲出车库无法观察灯板状态
- 第七次发车：更换程序，车库入库位于发射端边缘，无人拿车，车模掉电现象更加明显
上述国赛视频见B站BV号合集BV1FG411t7Np。
省赛质疑：
b站5分钟的比赛视频中
- 第一次发车：时间为00：16，发车失败
- 第二次发车：00：38刚放车，00：39灯板全亮（300%效率说法出处）
- 第三次发车：1：32开主板，灯全亮。2：23开发射端此时选手问题导致发车失败
- 第四次发车：4：14灯板正常，但到了圆环就接车说没电。
第二次和第四次对比尤为严重。
上述视频见B站BV号：BV1XS4y1W7XF
24号测试视频质疑我在组委会发的比赛录屏下发的评论.视频见B站BV号：BV1dd4y1d7qF
组委会应该是抓住主要问题调查，如果所有的问题都进行了解，需要质疑者与被质疑者当场进行辩论才可以。
11. 智能车信仰
疑问提到了这，看到了卓老师您对于我的评价是带节奏，您是我们智能车的信仰，这个时候我感觉再提出质疑也没什么用了，随着开学和比赛的结束此事也会被慢慢遗忘，我们学生还是输了，哈哈哈哈。
实际上这个过程，卓老师和你们一样也是希望看到事实。只是这个事实需要经得起检验。对于美国人是否真的到达了月球，我们都可以怀疑。 但每一个细节过程是否怀疑者并没有仔细思考呢？ 也就是，怀疑别人的人是否也怀疑过自己呢？
这个过程没有赢者和输者，只有不断的靠近事实的一方。也无需为此感到沮丧。
※ 总 结 ※
本文收录了第十七届全国大学智能车竞赛线上比赛之后，参赛队员对于线上比赛无线充电组队伍的仲裁申请以及线上组委会进行的回复。
■ 相关文献链接:
● 相关图表链接:
- 图1.1 车模运行电量显示视频截图
- 图1.1.2 .视频1他stack:跑得过程咋不掉电啊？
- 图1.1.3 . 视频2：山威队伍在测试过程中无法完成比赛
- 图1.1.4 . 视频2.1：山威队伍在测试过程中无法完成比赛
- 视频3：山威队伍正常比赛发车过程
- 图1.1.5 第十七届智能车山威充电组省赛比赛视频
- 视频4：省赛比赛的视频另外一个角度
- 图1.3.1 山东威海队伍提交的代码邮件界面
- 图1.3.2 代码截图：原文并没有代码内容，这里省略
- 图2.3.1 接收端的继电器
- 图2.4.1 左图为电机不转时的电池电流
右图为电机旋转时电池电流 - 图2.4.2 驱动的一个电阻烧毁
- 图4 12V时6灯亮； 4.11V时上面三个灯闪烁频率变低，可以摆视频捕获
- 图2.6.2 4.10V时，上面三个灯不再亮起
- 调试过程中出现的故障
- 图6.1 电路板上烧坏的电阻