ROS2前置基础教程 | Python依赖查找流程

本系列教程作者：小鱼
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python的打包和引入依赖的方式相比C++要容易太多。本节小鱼带你来通过几个实例学习下Python的路径查找机制。

1.编写ROS2的Python节点

在d2lros2/d2lros2/chapt2/basic新建second_ros2_node.py，输入下面的内容

# 导入rclpy库，如果Vscode显示红色的波浪线也没关系
# 我们只是把VsCode当记事本而已，谁会在意记事本对代码的看法呢，不是吗？
import rclpy
from rclpy.node import Node
# 调用rclcpp的初始化函数
rclpy.init() 
# 调用rclcpp的循环运行我们创建的second_node节点
rclpy.spin(Node("second_node"))

2.运行Python节点

打开终端，输入指令

ls
python3 second_ros2_node.py

打开新的终端，输入

ros2 node list

完美，四行代码写了个ROS2的Python节点。

那么问题来了，我们import rclpy，rclpy到底在哪里？python是如何找到的？

3.Python包查找流程

Python3运行import rclpy时候如何找到它的呢？答案是通过环境变量PYTHONPATH

Ctrl+C打断节点运行，接着输入下面指令

echo $PYTHONPATH

结果

/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages:/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages

你会发现里面有关于humble的python路径，在上面两个目录下找一下rclpy，看看能不能找到rclpy

查找第一个路径

ls -l /opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages | grep rclpy

没找到，第二个

ls -l /opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/ | grep rclpy

找到了

drwxr-xr-x 1 root root 4096 Jun  3 04:45 rclpy
drwxr-xr-x 2 root root 4096 May 23 22:23 rclpy-3.3.4-py3.10.egg-info

4.unset实验

使用unset指令可以将环境变量删除掉，尝试删除掉PYTHONPATH之后再运行代码，看看是否还可以导入rclpy。

unset
python3 second_ros2_node.py

提示如下

root@490925f19143:~/d2lros2/d2lros2/chapt2/basic# python3 second_ros2_node.py 
Traceback (most recent call last):
  File "/root/d2lros2/d2lros2/chapt2/basic/second_ros2_node.py", line 3, in <module>
    import rclpy
ModuleNotFoundError: No module named 'rclpy'

请你记住这个报错信息ModuleNotFoundError: No module named 'xxx'，这也是你未来学习过程中可能会经常会遇到的。

下次遇到时，你会想起小鱼这篇文章，然后对它轻蔑的一笑，接着找到这个库所在的目录，把它加到环境里。