前言：最近在和百度Apollo合作，Apollo的人很nice，大家都在全力帮助我们解决问题。但Apollo系统有点难搞，安装起来很费劲，为了避免再次踩坑，留下笔记，流传后人，O(∩_∩)O。
- 程序版本：
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Ubuntu：14.04.3：apollo github主页推荐了Ubuntu16.04，但在测试过程中，发现Apollo推荐的摄像头驱动在Ubuntu16.04下的驱动（USB_CAM）有问题，因此我浪费了整整一天的时间，最后在一位长沙大神"哲"的指引下发现在Ubuntu14.04下摄像头驱动编译没有问题，所以选择Ubuntu14.04。这里还要说明一下，百度在 https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_2_5_hardware_system_installation_guide_v1.md里面推荐了ubuntu14.04.3，但在安装过程中，需要upgrade，版本变为了Ubuntu14.04.5，所以个人认为，找一个Ubuntu14.04就好，我在百度网盘中将Apollo需要的 全部（是全部呀，包含系统的呀）安装文件共享出来，省着去下载了。
百度网盘：链接：https://pan.baidu.com/s/1DoEpRBPNxjyfILrf5ekxrA 密码：s99l
- cuDNN：在https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_run_perception_module_on_your_local_computer.md上，百度推荐了cuDNN v7.1.1 Developer Library for Ubuntu14.04 (Deb)，在安装过程中就是提示出现依赖错误，安不上呀，所以我去官网下载了一个cudnn-8.0-linux-x64-v7.tgz（也在百度网盘里），直接按照官网教程安装就好。
- 安装：
- Ubuntu系统，这里就不废话了，没啥说的，拿我在百度网盘里共享的安装就好。安装完成后，最好弄个源（个人用阿里的源）：
备份源：
$ sudo mv /etc/apt/sources.list /etc/apt/source.list.bak
编辑源列表：
$ sudo vim /etc/apt/source.list
复制源列表到source.list（以下是ubuntu14.04的源）：
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-backports main restricted universe multiverse
更新
$ sudo apt-get update
- 更新内核，将内核版本更新到4.4.32：
在我的百度网盘中下载linux-4.4.32-apollo-1.5.0.tar.gz，运行：
$ tar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.5.0.tar.gz
$ cd install
$ sudo bash install_kernel.sh
$ sudo reboot
重启后，应该是安装ESDCAN卡驱动，但我没有，所以就略过去了。
- nVidia显卡驱动安装，在https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_run_perception_module_on_your_local_computer.md 中百度推荐将nVidia驱动安装在docker里面，在https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_2_5_hardware_system_installation_guide_v1.md 中百度推荐将nVidia驱动安装在docker外面，大神"哲"说安装在外面就好，所以我就安装在了外面。但驱动一定是下载百度提供的驱动，也在我的百度网盘中NVIDIA-Linux-x86_64-375.39.run，请自行下载。
提示：我在安装过程中，没有去弄blacklist.conf，应该没有问题。
安装驱动：
$ sudo bash ./NVIDIA-Linux-x86_64-375.39.run --no-x-check -a -s --no-kernel-module
查看nvidia版本
$ nvidia-smi 如果版本号显示为375.39，那么安装成功。
- CDUA安装。这部分百度省略了，但是为了安装cuDNN还是需要安装CUDA。在我的百度网盘里也有cuda_8.0.61_375.26_linux.run，自行下载。如果严格安装上面的步骤来，应该不需要检查版本，直接安装。
$ sudo sh cuda_8.0.61_375.26_linux.run 安装过程中，会有若干选项，请留意，如果遇到是否安装驱动，请选择n。最后应该回让你选择是否安装CUDA_sample，为了节约安装时间，我选择了n。
- cuDNN安装。百度在https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_run_perception_module_on_your_local_computer.md 中推荐了cuDNN v7.1.1 Developer Library for Ubuntu14.04 (Deb)，我没有安装成功，所以我安装了cudnn-8.0-linux-x64-v7.tgz，可以编译成功。
解压cudnn-8.0-linux-x64-v7.tgz
$ tar -xzvf cudnn-8.0-linux-x64-v7.tgz 拷贝cuDNN下的.h与.so到CUDA目录下
$ sudo cp cuda/include/cudnn.h /usr/local/cuda/include
$ sudo cp cuda/lib64/libcudnn* /usr/local/cuda/lib64
$ sudo chmod a+r /usr/local/cuda/include/cudnn.h
$ sudo chmod a+r /usr/local/cuda/lib64/libcudnn* 到此，系统应该配置完了。
- 安装docker-ce，安装docker需要访问外网，最好是有翻那啥的工具，或者是可以访问外网的网络。
更新
$ sudo apt-get update 安装一个包，允许apt访问https。
$ sudo apt-get install \
apt-transport-https \
ca-certificates \
curl \
software-properties-common 添加docker官方GPG key：
$ curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
验证
$ sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88
建立仓库
$ sudo add-apt-repository \
"deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
$(lsb_release -cs) \
stable"
更新
$ sudo apt-get update
安装最新的docker-ce
$ sudo apt-get install docker-ce
验证docker是否安装成功
$ sudo docker run hello-world
为了让docker运行在非管理员权限下，建立docker group
$ sudo groupadd docker
添加用户到docker group
$ sudo usermod -aG docker $USER #这里的$USER替换为自己的用户名。
验证没有通过管理员访问docker
$ docker run hello-world
- 安装Apollo
下载Apollo
$ git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
$ cd apollo/ #这里根据你选择的下载文件夹进入apollo
进入docker
$ bash docker/scripts/dev_start.sh –C
$ bash docker/scripts/dev_into.sh
获取build command列表
$ ./apollo.sh
开始清理
$ ./apollo.sh clean
开始build
$ bash apollo.sh build
到此应该全部结束了。
提示：在https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_run_perception_module_on_your_local_computer.md 下面提示可以运行
$ ./apollo.sh build_gpu
或者
$ ./apollo.sh build_opt_gpu
安装perception模块，但./apollo.sh build_gpu编译过了，所以应该不需要在次执行了。
吐槽：真心不知道Apollo怎样单个模块调试呀。