一、导读
这是一个无人车,它的相关数据为：
长宽高这些数据，是个人都能懂，描述一个车辆的、加速度知道吧？a=v/t,它描述的含义为速度变化率，单位时间速度变化量。加加速度是什么？a’=a/t，就是加速度变化率呗。减加速度是一样的道理，只是一个增加，一个减少而已。a’如果为正，不管它是在增加还是减小，a的值都是增加，为负数同理。
方向盘转速倒是挺大的，要是人还做不到这么快吧。
这个玩意呢，就是个车辆模型，了解下这个方块的无人车构造，是一个车辆运动学模型，参考下这篇文章的具体讲解：
https://blog.csdn.net/weixin_47012067/article/details/121097901
接着介绍了三种停车位类型：
具体图为，看不清楚可以自己放大：
接着时停车的一些约束：
二、问题一
还真是个数学物理题，还请物理数学佬上车：
这里只说一下曲率，学过高数的人应该都知道，曲线的曲率（curvature）就是针对曲线上某个点的切线方向角对弧长的转动率，通过微分来定义，表明曲线偏离直线的程度。数学上表明曲线在某一点的弯曲程度的数值。
数学上的等价定义：
三、问题二
建立模型，绘制具体轨迹：
标准的禁止停车位置：
四、问题三
这个问题我认为应该分成两个部分，第一部分时解决现在的停车问题，第二问时通用，解决任意停车位被占用问题。
五、问题四
以图五为初始状态进行仿真：
六、可参考的重点
去年官方的题目A题：
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