速度控制：
1.上位控制器：通过ＭＰＣ算法计算出期望加速度，让车辆（快速且平稳）跟踪我们设计好的期望速度曲线
2.下位控制器：根据计算出来的期望加速度，通过协调驱动机构和制动机构来将其实现。比方说：算出来之后的加速度＞0，则给油门；否则给刹车
MPC算法纵向速度控制推导
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转载自blog.csdn.net/m0_50888394/article/details/120378306
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