@WIN10, TwinCAT3, VS2019, ADS
转博后第一次出差，来到了UnitedImaging，这次的任务是负责在ros系统和TwinCAT3之间的 ADS 通信。
作为本次第一篇博客，先跑通win10系统下TwinCAT3与VS2019之间的ads通信。
本文在PLC中设置一个BOOL量，通过c++控制台来读取和写入该值，从而实现第一步的通信读写。
TwinCAT3 TcXaeShell程序编写
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首先安装TwinCAT3 ，倍福的网站：
https://tr.beckhoff.com.cn/course/view.php?id=136
这里面有完整的介绍。
- 选择一个简单的实例，这里我跑了一下倍福的教程通过c++程序读取/写入PLC程序中的布尔量，该任务实现分为两部分：1）在TwinCAT程序下编写PLC的程序；2）在vs2019下编写c++程序。
TwinCAT PLC 程序编写
首先进行PLC程序的编写，本节分为三部分1）如何新建一个项目；2）程序代码的介绍和编写；3）如何调试。
如何新建项目
1.新建project
打开下载好的TwinCAT3 TcXaeShell，点击文件->新建->项目，如下图所示，选择TwinCAT Projects下的TwinCAT XAE Project，设置好项目名称和路径，注意路径中不要出现中文
添加新项
在项目中找到PLC，(如下图所示)右键添加新项,选择Standard PLC Project,命名成PLC_TEST1,点击添加，这样我们的项目就建好了。
- 编写第一个程序
在左侧解决方案资源管理器中PLC->PLC_TEST1->PLC_TEST1 Project->POUs，里面已经有了主程序MIAN(PRG)
双击点开可以发现有上下两块，分别代表变量声明区和程序代码区
在变量声明区（上面的区域）定义一个名称为BOOL1的BOOL型变量，并赋予其地址“AT %MD0”，
PROGRAM MAIN
VAR
BOOL1 AT %MD0 : BOOL;
END_VAR
在程序代码区中输入一个“；”（相当于return）
;
3. 程序调试
在调试前先以管理员身份运行C:\TwinCAT\3.1\System下面的 win8settick.bat，上方有三个小图标，左边楼梯一样的代表激活，中间绿色方框代表run，右边蓝色代表退出run。
首先把鼠标选择到PLC_TEST1 Project右键点击生成，这样就Build了代码，然后点击楼梯一样的小图标activate项目，最后点击绿色图标程序就开始运行了。
然后点击登录到（这个绿色的箭头），表示你的程序接入了通信网络
到这里我们的PLC程序编写以及运行已经OK了，接下来就进行C++的编写。
Vs 2019程序环境配置
首先要保证TwinCAT3和Vs2019 同属于一个平台 x86或者x64，这里选择x64, 在给定的API里面有3个文件：TcAdsAPI.h，TcAdsDef.h和TcAdsDll.lib
- 配置环境
包含目录：包含.h文件的路径
库目录：包含.lib
链接器
库目录：lib文件目录
输入：TcAdsDll.lib
- 编写程序
首先新建控制台项目，如下图所示，新建项目PLCConsole
- 编写程序
主程序中输入如下代码
#include //标准的输入输出流头文件
#include <conio.h> //控制台输入输出头文件
#include <windows.h> //windowsAPI的函数声明和宏
#include “TcAdsDef.h” //结构体和常量的声明
#include “TcAdsAPI.h” // ADS函数的声明
#include <conio.h>
#include <stdio.h>
using namespace std;
int main()
{
long nErr, nPort; //定义端口变量
AmsAddr Addr; //定义AMS地址变量
PAmsAddr pAddr = &Addr; //定义端口地址变量
bool BOOL1; //定义布尔量
nPort = AdsPortOpen(); //打开ADS通讯端口
nErr = AdsGetLocalAddress(pAddr); //得到本地端口地址
if (nErr) std::cerr << "Error: AdsGetLocalAddress: " << nErr << ‘\n’; //检查获取地址的操作是否执行成功
pAddr->port = 851; //将指针指向851端口
do
{
//向PLC中读取BOOL量
nErr = AdsSyncReadReq(pAddr, 0x4020, 0x0, 0x1, &BOOL1); //从ADS服务器同步读取数据，pAddr：ADS设备的地址，0x4020：段地址，0x0偏移地址，0x1：数据长度，@BOOL1:接收数据的缓存
if (nErr) std::cerr << "Error: AdsSyncReadReq: " << nErr << ‘\n’; //检查获取地址的操作是否执行成功
cout << BOOL1 << ‘\n’; //输出”BOOL1”的值
//在控制台上输出BOOL:
cin >> BOOL1; //为BOOL1赋值
nErr = AdsSyncWriteReq(pAddr, 0x4020, 0x0, 0x1, &BOOL1); //同步写数据到ADS设备，pAddr：ADS设备的地址，0x4020：段地址，0x0偏移地址，0x1：数据长度，@BOOL1:接收数据的缓存
if (nErr) cerr << "Error: AdsSyncWriteReq: " << nErr << ‘\n’; //检查获取地址的操作是否执行成功
} while (_getch() == ‘\r’); //用do-while语句来实现循环读取
nErr = AdsPortClose(); //关闭ADS通讯端口
if (nErr) std::cerr << "Error: AdsPortClose: " << nErr << ‘\n’; //检查关闭通讯端口的操作是否执行成功
return 1;
}
- 编译程序并运行
编译程序并运行，首先观察PLC程序中BOOL1的值是FALSE
运行PLCConsole，显示值为0，说明成果读取BOOL1的值是FALSE(也就是0)
接下来在控制台中输入1并回车
这个时候已经把BOOL1的值写入给了PLC程序，进入PLC程序去看看吧~
果然被改成了TRUE，通信成功！