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自动控制理论（2）——控制系统的数学模型（微分方程、传递函数）
自动控制理论（3）——控制系统的数学模型（系统框图和信号流图
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前言
自动控制理论是高等学校工程学科电气信息类、自动化类、能源动力类一门重要的专业基础课程。这里以陈青的《自动控制理论》（第四版）为参考，构建自动控制理论的基本知识体系
一、自动控制的概念
自动控制是指在无人直接参与的情况下，利用控制器使被控对象(或过程)的某些物理量(或状态)自动地按照预定的规律运行
二、自动控制的基本方式
1.开环控制
系统的输出量不参与对系统的控制
2.闭环控制（反馈控制）
系统的输出量参与对系统的控制
3.复合控制
将开环控制和闭环控制组合起来
三、自动控制系统的组成
由控制器和被控对象组成
1.反馈控制系统框图
2.复合控制系统框图
3.自动控制系统常用术语
测量元件：测量被控量的实际值
比较元件：将被控量的实际值与被控量的要求值进行比较
调节元件：包括放大元件和校正元件
执行元件：接受调节元件输出控制，是被控量产生变化
给定量：希望输出量的要求值
被控量：被控系统控制的物理量
反馈量：与输出成正比或成某种函数关系,与给定量有相同量纲和相同数量级的信号。
偏差量：给定量与主反馈量之差
四、自动控制系统的基本要求
1.稳定性
要求系统绝对稳定且有一定的稳定裕量。
2.快速性
要求系统暂态响应过程具有一定的快速性和变化的平稳性。
3.准确性
稳态误差是衡量系统控制精度的重要指标。