ROS向节点传递参数的方法总结（rosrun，roslaunch） + （参数服务器，main函数参数）

参考：ROS向节点传递参数的方法总结（rosrun，launch） + （参数服务器，main函数参数）https://blog.csdn.net/u013834525/article/details/88744327

rosrun 向 参数服务器

rosrun package node _param:=value

 param前加 "_" 

roslaunch 向 参数服务器

 使用param标签

<launch>

     <node name="imu2txt" pkg="data2txt" type="imu2txt" respawn="false" output="screen" >

         <param name="file_name"         type="string" value="/home/night_fury/Documents/record_bags/calibration/imudata_to_wall.txt"/>

     </node>

</launch>

rosrun 向 main()

直接在后边添加

rosrun package node p1 p2 p3

roslaunch 向 main()

在 node标签中，使用 args 

<node pkg="ros_tutorials_parameter" type="service_client_with_parameter" name="service_client" args="6 8">
<param name="calculation_method"  value="2"/>

<launch>

     <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="(findcostmap2d)/test/willow−full−0.025.pgm 0.025"/>

<node name="rosplay"pkg="rosbag"type="play"args="−s 5 −r 1 −−clock −−hz=10 (find costmap_2d)/test/simple_driving_test_indexed.bag" />

</launch>