1.服务可以让节点发送一个请求并且获得一个相应，我们可以使用
rosservice
这个命令来获取服务相关的信息，具体如下：
rosservice args #输出服务所需的参数，返回的参数 rosservice call #调用相关的服务，如果有参数的话，那么还需要传入输入参数 rosservice find #根据服务的类型来寻找服务 rosservice info #输出服务相关的信息 rosservice list #输出启动了的服务 rosservice type #输出服务的类型 rosservice uri #输出服务相关的ROSPRC uri
2.参数服务器：
我们可以通过
rosparam
这条命令来操作参数服务器上面的数据，具体有下面的一些操作：
rosparam set #设置某个参数 rosparam get #得到某个参数 rosparam load #从某个文件里面读取参数 rosparam dump #把当前参数写入一个文件里面 rosparam delete #删除某个参数 rosparam list #输出参数列表