机械臂机器人——（2）位姿描述与坐标变换

其他 2021-04-01 21:02:10 阅读次数: 0

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学习总校的机器人基础原理MOOC，学习记录。

1.刚体的位置与位姿

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正交坐标系

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正交坐标系的性质

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正交坐标变换矩阵的几何意义

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2.坐标系平移与旋转变换

（1）坐标系平移

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（2）坐标系旋转

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变换矩阵

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（3）复合变换

复合变换 = 平移+旋转
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3.机器人的齐次坐标

（1）齐次坐标基本概念和性质

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（2）利用齐次变换矩阵表示平移变换

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（3）利用齐次变换矩阵表示旋转变换

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（4）利用齐次变换矩阵表示旋转+平移变换

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（4）利用齐次变换矩阵表示手的转动和移动

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4.机器人的齐次变换

（1）齐次变换的性质

性质一：

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性质二：

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建立变换方程

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转载自blog.csdn.net/qq_45779334/article/details/114809925
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