python-pcl详细安装教程以及，ImportError: DLL load failed解决办法

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python-pcl

pcl的python版本绑定库主要有两个，一个pcl官方的python-pcl，一个是pclpy。

pclpy安装可参考系列文章：点云处理库pclpy安装
c++版本的pcl安装可参考系列文章：pcl点云库安装

python-pcl

简介

python-pcl是pcl的小型python绑定（使用Cython）。目前，API的以下部分被包装(所有方法都在PointXYZ上操作)

I/O and integration; saving and loading PCD files
segmentation
SAC
smoothing
filtering
registration (ICP, GICP, ICP_NL)

GitHub：https://github.com/strawlab/python-pcl

基本上按照官方的教程一步一步安装就没有
问题。

下面主要记录一下windows下的安装

使用预编译好的wheel安装

这是windows上最简单的方法。wheel包含PCL二进制文件_，因此不需要安装原始的PCL库。

进入appveyor的历史页面
单击上一次成功的修订(绿色)，并单击与python版本对应的作业
进入该任务的artfacts部分并下载wheel(扩展名为whl的文件)
在命令行中，移动到下载文件夹并运行以下命令(用右边的字符串替换XXX)

pip install python_pcl-XXX.whl

在这里插入图片描述
但是最近一次成功的提交已将是两年前了，而wheel文件只保留6个月，所以该方法行目前行不通。

从源码编译捆绑

选择要下载的PCL的版本以及对应的visual studio、python版本。

Windows with

(Miniconda/Anaconda) - Python 3.4

pcl 1.6.0(VS2010)

Cython <= 0.25.2

Gtk+

Windows with

(Miniconda/Anaconda) - Python 3.5

pcl 1.8.1(VS2015)

Cython <= 0.25.2

Gtk+

Windows with

(Miniconda/Anaconda) - Python 3.6

pcl 1.8.1(VS2017[Priority High]/VS2015[not VS2017 Install])

Cython == 0.25.2

Gtk+

在这里插入图片描述
Gtk下载：http://www.tarnyko.net/dl/gtk.htm

下载Gtk压缩包gtk±bundle_3.6.4-20130513_win64 后，将bin下面的文件复制到python-pcl源码的pkg-config文件夹下。（或者直接执行pkg-config文件夹下的powershell文件[Install-GTKPlus.ps1].）

python版本和vs编译器的对应：https://wiki.python.org/moin/WindowsCompilers

配置环境变量

PCL_ROOT :

set PCL_ROOT=(PCL Install/Build_Binary FolderPath)

PATH:

(pcl 1.6.0)
set PATH=%PCL_ROOT%/bin/;%OPEN_NI_ROOT%/Tools;%VTK_ROOT%/bin;%PATH%

(pcl 1.8.1/1.9.1)
set PATH=%PCL_ROOT%/bin/;%OPEN_NI2_ROOT%/Tools;%VTK_ROOT%/bin;%PATH%

编译设置

使用pip进行编译安装

pip install --upgrade pip

pip install cython

pip install numpy

注意版本，在python-pcl库下边的setup.py里面看到这几句：
在这里插入图片描述我选择的版本是

numpy==1.16
cython==0.26.0

安装

python setup.py build_ext -i

python setup.py install

使用conda安装

或者也可以使用conda安装python-pcl

conda create -n ipk # create a new conda env. ->
conda activate ipk # activate env.
conda update -n base -c defaults conda # update conda
conda config --add channels conda-forge # add conda-forge channels 
conda install -c sirokujira python-pcl # pcl installation 
conda install -c jithinpr2 gtk3 # Gtk+ Gui dependency
# 下面两步可选，是方便测试用的
conda install -y ipython # install ipython
conda install -y jupyter # install jupyter

错误解决

从源码编译捆绑后，输入import pcl出现错误：

Python37\lib\site-packages\python_pcl-0.3-py3.7-win-amd64.egg\pcl_*init*_.py", line 5, in
from ._pcl import *
ImportError: DLL load failed

这是因为conda的环境变量path和我们在windows里面设的环境变量不一致，在当前conda环境中输入echo %path%，查看当前conda环境中的环境变量：
在这里插入图片描述
发现conda中的环境变量只有我们设置的PATH中的前面一部分（也有可能是我软件装的太多了，PATH比较长）

解决办法：可以把PCL相关的几个路径上移到最前面

这样就可以顺利导出了！
其他解决方法：

更多解决方法参考系列文章：python-pcl安装ImportError: DLL load failed解决办法解决方案

测试

# -*- coding: utf-8 -*-
from __future__ import print_function
import numpy as np
import pcl
import pcl.pcl_visualization

def main():

    cloud = pcl.load('examples/pcldata/tutorials/table_scene_lms400.pcd')
    # Centred the data
    centred = cloud - np.mean(cloud, 0)
    # print(centred)
    ptcloud_centred = pcl.PointCloud()
    ptcloud_centred.from_array(centred)
    visual = pcl.pcl_visualization.CloudViewing()

    # PointXYZ
    visual.ShowMonochromeCloud(ptcloud_centred, b'cloud')
    v = True
    while v:
        v = not(visual.WasStopped())


if __name__ == "__main__":
    # import cProfile
    # cProfile.run('main()', sort='time')
    main()

效果：
在这里插入图片描述

点云处理工具——python-pcl安装教程

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简介

使用预编译好的wheel安装

从源码编译捆绑

使用conda安装

错误解决

测试

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