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BDS是我国自研自运的全球四大卫星导航系统之一，包含静止和非静止两种轨道卫星，每颗BDS卫星通过L和S频率播发导航信号，自2012年投入使用以来已经公布L波段上的B1、B2和B3三个频点，其中B1、B2为民用频率，B3为军用频率，其频带信息如下表：
| 频段 | 中心频率（MHz） | 调制方式 | 测距码频率（Mcps） | 类型 |
| B1I | 1561.098 | BPSK | 2.046 | 公开 |
| B1Q | 1561.098 | BPSK | 2.046 | 授权 |
| B2I | 1207.14 | BPSK | 2.046 | 公开 |
| B2Q | 1207.14 | BPSK | 10.23 | 授权 |
| B3 | 1268.52 | BPSK | 10.23 | 授权 |
北斗系统现阶段提供的公开服务信号：
北斗二号在B1、B2和B3三个频段提供B1I、B2I和B3I三个公开服务信号。其中，B1频段的中心频率为1561.098MHz，B2为1207.14MHz，B3为1268.52MHz
北斗三号在B1、B2和B3三个频段提供B1I、B1C、B2a、B2b和B3I五个公开服务信号。其中B1频段的中心频率为1575.42MHz，B2为1176.45MHz，B3为1268.52MHz
B1信号由I、Q两路扩频信号采用正交相移键控（QPSK）调制在载波上构成，扩频信号由测距码和导航电文组成，I、Q两路采用不同码型的测距码，其中I支路采用BPSK调制，BI信号的数学=表达式为：
其中j表示BDS卫星的PRN编号，A表示载波幅度；C表示测距码信号；D表示调制在测距码上的数据码信号；f1表示B1信号载波信号；φ表示信号载波初相；I和Q分别表示同相和正交支路。
北斗卫星信号主要由三个部分组成：载波、测距码和数据码，首先伪卫星按照一定的格式将导航电文编成数据码，然后通过码分多址(code division multiple access,CDMA）的方式将数据码调制到测距码上实现扩频，接着将扩频后的信号通过QPSK的方式调制到载波上，最后输出的信号就是伪卫星发射的载波信号，其中Ⅰ支路上三者之间的关系如下图所示。
2 导航电文类型
北斗系统现阶段公开服务提供 4 种导航电文类型，导航电文正常更新周期为 1 小时。卫星类型、播发信号及导航电文类型的对应关系见表 1 所示。
根据信息速率和结构不同，B1I 和 B3I 信号的导航电文分为 D1 导航电文和 D2 导航电文。D1 导航电文速率为 50bps，D2 导航电文速率为 500bps。导航信息帧格式详细参见 BDS-SIS-ICD-3.0 和 BDS-SIS-ICD-B3I-1.0 的规定。
B1C 信号采用 B-CNAV1 电文格式，电文数据调制在 B1C_data 上，每帧电文长度为 1800 符号位，符号速率为 100sps，播发周期为 18 秒。导航信息帧格式详细参见BDS- SIS-ICD-B1C-1.0 的规定。
B2a 信号采用 B-CNAV2 电文格式，电文数据调制在 B2a_data 上，每帧电文长度为 600 符号位，符号速率为 200sps，播发周期为 3 秒。导航信息帧格式详细参见 BDS-SIS- ICD-B2a-1.0 的规定。