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Description
该DPU仅使用DSP实现到达角(AoA)估计(不使用HWA)。一个高级的数据如下图所示：
此DPU对其输入参数有以下限制：
多普勒的chirp数目(numDopplerChirps)必须是4的倍数，doppler bins的数目(numDopplerBins)必须是大于或等于numDopplerChirps的2的幂次。此外，由于DSPLIB对FFT实现的限制，numDopplerBins必须至少为16。
以下是DPU实现的详细信息。
AoA DSP DPU以循环的方式处理来自输入CFAR检测列表的数据。对于CFAR检测列表中的每个对象，DPU执行以下操作
Input data
CFAR检测列表确定应该为给定对象处理哪个range bin。EDMA用于将数据从radar cube移动到的DPU的暂存缓冲区。
使用ping/pong缓冲方案，其中在每次迭代(ping/pong)中，从radar cube矩阵中获取一个虚拟天线(对于给定的range bin)相关的数据以进行处理。
Static Clutter Removal
当启用静态杂波消除时，从样本中减去多普勒FFT的输入样本的平均值
Windowing
在2D-FFT运算之前，将输入样本乘以实堆成窗函数。窗口大小和系数在DPU_AoAProcDSP_HW_Resources中定义。窗口系数必须由应用程序提供。此处应使用与DSP多普勒DPU相同的窗口。
请注意，windowing函数还执行IQ swap。在加窗前，样本的格式与radar cube中的相同，即cmplxImRe_t。在加窗后，输出为cmplx32Relm_t格式。
2D FFT
计算2D FFT，FFT的输出具有cmplx32ReIm类型的numDopplerBins样本。CFAR检测列表决定应该存储哪个doppler bin，其他的bins被丢弃。
Repeat for all virtual antennas
在移动到下一步之前，对给定range bin中所有的虚拟天线重复上述步骤。
Doppler Compensation
对属于TX1和TX2天线的符合进行多普勒校正
BPM decoding
如果启用勒BPM，则对BPM进行解码
RX Channel Phase Compensation
执行RX通道相位补偿
Angle of Arrival Estimation
计算方位角FFT，俯仰角FFT。这些FFT被输入到AoAProcDSP_angleEstimationAzimElev，它计算对象的x/y/z坐标
Detailed block diagram for 3 TX 4 RX TDM_MIMO(no BPM)
下图详细描述了3个TX和4个RX天线(无BPM)情况下的DPU实现
