Windows10下python-pcl的安装步骤说明
PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，python-pcl是封装了部分PCL的python接口。
1. 环境依赖
- windows10 64位
- python 3.7
- visual studio 2017
- PCL 1.8.1
- python-pcl-master（测试安装成功与否代码）
- JetBrains PyCharm（可选，也可使用IDEA等）
2. 安装步骤
2.1 安装visual studio 2017
这个是为了最后一步需要python setup.py build_ext –I 提供Windows的c++的环境。
直接双击该程序执行安装
一直继续即可
到下面的界面：
如上图：（1）勾选C++相关的插件
（2）设置安装的位置：
点击更改，进入如下界面
这一步中，IDE的位置不用更改，默认就在C盘，
可以将下载缓存的路径更改到别的盘符，不改也可以，如果你的系统盘空间比较大的话。
然后，点击右下角的安装。
安装的时间比较缓慢。
2.2 安装pcl并配置环境变量
直接双击该程序执行安装
安装过程还是一直下一步即可，安装的位置可以选择任意盘符。
需要注意一点：在安装过程中，会让安装一个第三方库OpenNI2，它会另让你选择安装目录，你首先在下图的3rdParty中新建一个OpenNI2文件夹（如下图），然后安装时选择这个文件夹就可以了，这样在后续的添加环境变量中就不会乱！
如果安装结束，OpenNI2文件夹下没有如下文件：
还可以重新安装OpenNI2的内容：
在安装的pcl下有安装工具：
双击再次安装即可，一定要记得自己安装pcl和OpenNI2的位置，下面配置环境需要。
设置环境变量：
上面这些变量应该在安装pcl的时候设置add path 时自动安装上了。
主要设置以下Path中的变量：
至此，pcl安装完毕。
2.3 编译python-pcl并且导入moudle
（1）将该压缩包解压到任意盘符下即可。
进入到python-pcl-master\pkg-config目录下，右键以管理员身份运行InstallWindowsGTKPlus.bat文件
则会生成如下大量文件
（2）以管理员身份运行cmd命令，进入运行窗口
然后输入pip list
查看自己的Python的中有没有安装以下模块：
numpy
nose
filelock
Cython
如果没有，使用 pip install 模块名 命令一一安装。
安装结束先不要关闭该窗口，一会还要使用。
接下来开始编译python-pcl 并导入进入自己的python库中
进入刚才解压的python-pcl-master文件夹下，以cmd命令进入窗口，执行以下命令：
python setup.py build_ext -i
python setup.py install
如果出现找不到Cython的moudle的错误，就删除自己的cython模块，重新安装
进入刚才查看自己的moudle窗口中，执行：
pip uninstall cython
pip install cython
然后再次pip list
是这个就没有问题了，就再次执行上面的两个命令。
如果没有关于cython的错误，就不必理会。
在build和install的过程中，报各种错，不必理会，静静等待即可。最后显示成功。
先pip list 查看python-pcl是否安装成功。
最后，测试安装的python-pcl模块是否可以使用。
打开自己的PyCharm，首先在Settings中设置python的解释器为自己安装的，不是pycharm自带的。
2.4 验证安装成功与否
将测试代码文件粘进去，运行，出现如下窗口，即可代表python-pcl模块安装成功。
如果报找不到dll文件的错误，请核对自己的环境变量的设置是否正确。
如果报关于module引入的错误，请重启pycharm，然后再试一下。
上图红绿黑可能一下子看不到，可以放大缩小鼠标滚轮才能看到；