循迹核心部分
Author：家有仙妻谢掌柜
Date：2021/2/3
最近收拾屋子，看到了大学时期为了比赛做的循迹小车，由于DIY其他项目，小车已经被拆的七零八落了，写在这里记录自己的成长历程，也分享出去供大家参考！
首先声明在本程序中和移植相关的针对不同MCU等差异所需要的做出的修改如下：
1.ReadPin
ReadPin(GPIO1);就是读取GPIO1引脚的高低电平。
2.变量定义
这里统一用int类型，移植到自己工程上的时候，做相应修改，注意符号。
3.我的设计
本循迹小车共采用7个红外对管(循迹模块)，当检测到黑线的时候，传感器对应的IO的电平是低电平，
黑线用的是黑色的电工胶带，7个infrared sensor并排紧挨着，检测宽度大于黑线宽度。
4.循迹效果
足够用！
/*******************************************************************************
* fuction InfraredDetection
* brief 判断当前是那几个探头被触发
* param 无
* return value：该值表明是那几个探头被触发
*******************************************************************************/
/*
对每个探头赋值,记录检测到黑线的探头个数并将值相加
在这里我的赋值是将7个探头从左往右依次赋值为：-6；-4；-2；0；2；4；6；
也分别对应了GPIO1-7
*/
int InfraredDetection(void)//对每个探头赋值,记录检测到黑线的探头个数并将值相加
{
int IR1=0,IR2=0,IR3=0,IR4=0,IR5=0,IR6=0,IR7=0;
int sum=0;
int i=0,value=0;
if(!ReadPin(GPIO1)){
IR1=-6;i++;}//最左边探头
if(!ReadPin(GPIO2)){
IR2=-4;i++;}
if(!ReadPin(GPIO3)){
IR3=-2;i++;}
if(!ReadPin(GPIO4)){
IR4= 0;i++;}//中间探头
if(!ReadPin(GPIO5)){
IR5= 2;i++;}
if(!ReadPin(GPIO6)){
IR6= 4;i++;}
if(!ReadPin(GPIO7)){
IR7= 6;i++;}//最右边探头
sum = IR1+IR2+IR3+IR4+IR5+IR6+IR7;//求平均值，较精确的确定黑线和探头的相对位置
if(i==0) value=7; //没有一个传感器被触发,检测到的是白色
else if(i<=2) value=sum/i; //一般的情况：1个或2个检测到黑线
else
{
if(sum<0) value=8; //左急弯
else if(sum>0) value=9; //右急弯
else value=10;//检测多个黑色情况，十字路口标志 或抬起
}
return value;
}
/*******************************************************************************
* fuction TrackingSpeed
* brief 根据检测到的探头来配速
* param 无
* return 无
*******************************************************************************/
void TrackingSpeed(void)
{
int k = 0;
k = InfraredDetection();//状态检测
if(k<11)
{
switch(k) //对各种返回值的响应速度和转弯角度
{
case -6:T_L_XL();break; //左大
case -5:T_L_L(); break; //左中
case -4:T_L_M(); break; //左小
case -3:T_L_M(); break; //左小
case -2:T_L_S(); break; //左微
case -1:T_L_S(); break; //左微
case 0:T_run(); break; //直走
case 1:T_R_S(); break; //右微
case 2:T_R_S(); break; //右微
case 3:T_R_M(); break; //右小
case 4:T_R_M(); break; //右小
case 5:T_R_L(); break; //右中
case 6:T_R_XL();break; //右大
case 7:T_run(); break; //直行
case 8:T_L_XL();break; //左急弯
case 9:T_R_XL();break; //右急弯
case 10:T_run(); break; //直行
}
}
}
/*
上述的如：T_L_XL();这一类的函数都是封装起来的对应的左右电机不同的速度，以达到响应的效果，这里
只是按照我的需求写的，移植的时候根据想要实现的具体功能修改这个速度函数就可以了；
有的K值在不同的地图上不会出现也是有可能的，这个根据实际情况即可！
*/
到此，循迹小车循迹核心代码部分介绍已经结束，如果有看官姥爷觉得写得还不错的，烦请不吝点赞收藏关注！有发现问题的请在评论区指出，有需要进一步了解的可以私信！
感谢您的支持！