Webots下ROS启动文件研究
昨天做cartographer和move_base建图导航时,出现了一个致命的问题:时间戳一直对不上,导致move_base一直无法正常运行。
在webots_ros中给我们提供了五个可以改变的参数,一定要好好利用:
参数 | 说明 |
---|---|
–ROS_MASTER_URI=<address> |
当roscore运行时计算机的URL地址 |
–name=<robot_unique_name> |
指定用于服务和主题的预定义[robot_unique_name]。避免不同机器人控制器之间的名称冲突。 |
–synchronize | 默认情况下,即使没有ROS节点连接,ros控制器也不会阻止模拟。为了使仿真与ROS节点同步,可以指定–synchronize参数,以便只要不调用robot的time_step服务就不会运行仿真。 |
–clock | 提供和webots时间同步的话题/clock |
–use-sim-time | 指定将Webots时间用作ROS时间。为了正常工作,您还应该定义–clock参数并将ROS参数use_sim_time设置为true。 |
修改测试:
添加–clock
效果:
全部翻译可以看张瑞雷老师的博客:https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/85247284