日常唠嗑

前阵子写了一篇FPGA：双线轨丝杠式升降台(及A4988与42步进电机原理)（同时包含51及32程序）里面用了A4988驱动模块作为驱动器，这个模块的优点是体积小，价格便宜，一个大概是两块钱左右，多用于打印机或者空间较小的作品上。缺点是容易烧，电路保护能力差，细分精度较低，只能做到16细分。而使用TB6600的话，可以做到32细分，某宝的价格大概是一个30块钱。当然还有一种精度更高MC542E驱动器，这种的话价格较为昂贵，100左右一个。好了，废话不多说，每个驱动器的差异具体怎么样，后面再讲。

一、每次转动30°效果视频

51单片机使用TB6600精准控制步进电机转动度数

二、了解TB6600及电机接线

1.TB6600

TB6600是一款专业的两相步进电机驱动器，兼容Arduino和其他多种主控器，可实现电机正反转控制，旋转角度控制等功能。

什么是步进电机驱动器？为什么需要步进电机驱动器？

步进电机驱动是一种电子设备，通常作为桥梁来连接控制器、电源和步进电机。虽然控制器的处理性能很强大，但是它本身的输出能力（电流）却很弱小。它需要一个中间桥梁去连接电机和主控，并同时为电机提供足够的电源。就好比人类的大脑，脑组织本身非常脆弱，但它可以通过给肌肉下达命令来带动整个身体。驱动器就好比人类的肌肉，是负责整个系统运动的重要环节的一部分。

TB6600步进电机驱动器采用H桥双极恒相流驱动，可直接用9~42VDC供电，可选择7档细分控制（1、2/A、2/B、4、8、16、32），8档电流控制（0.5A、1A、1.5A、2A、2.5A、2.8A、3.0A、3.5A）。最高支持4A电流输出。信号端都有配有高速光电隔离，防止信号干扰，并且支持共阴、共阳两种信号输入方式。出于安全考虑，驱动器支持脱机保持功能，能够让用户在通电状态下调试。内置温度保护和过流保护，可适应更严苛的工作环境。

驱动器适合驱动57、42型两相、四相混合式步进电机，能达到低振动、低噪声、高速度的驱动效果。可以适用于机械人控制，3D打印等高精度应用领域中。
~~啰里吧嗦讲了这么多，我都看烦了。我就单纯想知道怎么用，能不能别废话？爬？~~
（我爬qwq）马上安排： 如何使用使用这款驱动器，主要有三个难点细分设置，电流设置，如何接线（这个是最关键的，线没接对，怎么调程序都没用）。后面我就根据这个图来讲一下TB6600该怎么配置。
TB6600驱动器

1.1细分设置（精度控制）

上图中的SW1,SW2,SW3三个开关就是用来设置细分的，细分设定直接看驱动器的（细分设定参考表）无需查资料。如何看这个表，打个比方：S1 on , S2 off , S3 off ,那么就是4细分（也叫800细分），将开关的1往下拨就行，其他两个往上拨（开关往下拨就是on)。细分设置完，接下来就是如何利用细分控制转动的角度： 42及57步进电机，步距角基本都是1.8°，这个1.8°什么意思呢？就是一个脉冲走1.8°，好那么问题来了，有些朋友可能会问，什么叫一个脉冲？一个高电平一个低电平合起来就叫一个脉冲（上图中：PUL这个引脚，你让他1000us翻转一次，他就构成一个脉冲）。步进电机一个脉冲1.8°，那我们要让他转动一圈360°，就需要给他200个脉冲。体现在程序里就是：

for( x = 0; x <=200; x++) {
    
     //一圈200个脉冲    两个pul为一个脉冲    16个脉冲就是28.8°距离30°是1.2°
     pul=1; 
     Delay1000us();                 //修改微秒值可以调速
     pul=0;
     Delay1000us();              
  }

那么我们如何让他每次只转动30°呢？只需要改变脉冲个数即可，比如我们把程序改成：

for( x = 0; x <=16; x++) {
    
     //一圈200个脉冲    两个pul为一个脉冲    16个脉冲就是28.8°距离30°是1.2°
     pul=1; 
     Delay1000us();                 //修改微秒值可以调速
     pul=0;
     Delay1000us();              
  }

那么，他每次就是转28.8°，但是这样的话，还是没办法做到30°，这个时候，我们可以通过调节细分来提高精度。比如我们设置4细分，那么一个脉冲就是走 1.8÷4=0.45°。这个时候如果我们每次给他66个脉冲，那么他每次就能转29.7°，相比于28.8°就更接近30°了。

1.2电流设置

上图中的SW34,SW5,SW6主要就是用来设置输出电流的，这个如何设置主要根据电机来拨动了开关。像42电机，他的额定电流是1.5A，那么我们就需要根据电流设定表，给他设定成 SW4 ON ,SW5 ON ,SW6 OFF。
在这里插入图片描述

1.3如何接线（重点）

有时候你接线接错了，程序调一个通宵都不知道怎么回事！！！！！会出现什么情况：电机不会转。会转的话抖动跟声音特别大。

1.3.1步进电机与驱动器的接线

42及57步进电机怎么接线，我自己画了张图，你们可以参考一下。
在这里插入图片描述
实物接线如下：

如果你们还是怕接错，教一个看你有没有接对的方法：拿万用表，转到蜂鸣器那里，测一下电机的引脚，会响的两个引脚就是同相的（A+ A-为一相，B+，B-为另一相）。这也是两相步进电机名字的由来。
57接线：
在这里插入图片描述
~~在这里我要举个反面教材：这篇博客的接线就是错误的！！！程序写完，电机疯狂抖动，怎么调都无济于事，花了我两个小时在那里看程序qwq！！！！~~

1.3.2驱动器与主控板的接线

驱动器与主控板的接线方式主要有两种：共阳极与共阴极。这里借一下网友两张图。第一个是共阳极，第二个是共阴极。
在这里插入图片描述

在这里推荐第一种接法（共阳极），因为我们单片机io口的驱动能力比较有限，所以采用共阳极会比较好，用共阴极的话，有时候会出现电机不会动的情况。EN- , DIR - ,PUL -接主控板io口，EN+ ,DIR+,PUL用串在一起，然后接到单片机的5V就行了。

三、C程序（51）

#include"reg52.h"
#include <intrins.h>  //微秒（_nop_）头文件
sbit dir=P1^0;
sbit pul=P1^1;
sbit ena=P1^5;
#define uint  unsigned int
void Delay_xms(uint x);

void Delay1000us()		//@11.0592MHz
{
    
    
	unsigned char i, j;

	_nop_();
	i = 2;
	j = 199;
	do
	{
    
    
		while (--j);
	} while (--i);
}
void Delay_xms(uint x)
{
    
    
 uint i,j;
 for(i=0;i<x;i++)
  for(j=0;j<112;j++);
}

void main()
{
    
    
	uint x,y;
	dir=1;       //dir为1时正转，dir为0时反转
	ena=1;
//for( y = 0; y<5; y++) {             //正转4圈，修改Y值，可以改变圈数
	 for( x = 0; x <=133; x++) {
    
            //一圈200个脉冲      两个pul为一个脉冲    16个脉冲就是28.8°距离30°是1.2°，如果改成17个脉冲就是30.6°
     pul=1; 
     Delay1000us();                 //修改微秒值可以调速
     pul=0;
     Delay1000us();              
  }
//}	
Delay_xms(1000);                   //1.5秒转一次     如果想把这个程序作为子程序，加入主程序，只需要将这个延时注释掉即可
}

入门到入魂：单片机如何利用TB6600高精度控制步进电机（42/57）

文章目录