无人机技术当中，定位是不可或缺的一环，在室外，常常采用GPS作为定位技术，但在室内环境中，GPS却无法提供较为精准的定位数据，在室内定位技术方案中，有基于激光雷达的SLAM定位建图技术，基于视觉的SLAM定位建图技术，有光流模块结合超声波传感器的定位技术方案，有动作捕捉系统定位技术方案，这些定位技术方案各有优缺点，在精度，价格，稳定性都具有各自的优势。
今天，我们给大家带来了号称“小卫星”的室内定位系统—基于UWB技术的LinkTrack，与其他技术方案相比，它的精度，稳定性，价格都是比较均衡的，是一个成本不高，但又能提供较好定位效果的技术方案。
UWB定位技术原理说明：
提到UWB定位技术，就需要先了解UWB是如何测距的，UWB测距是使用双向飞行时间法(TW-TOF，two way-time of flight )，TOF测距方法属于双向测距技术，它主要利用信号在两个异步收发机(Transceiver)之间往返的飞行时间来测量节点间的距离。节点间的距离能得到，那么我们就可以进行定位了，UWB定位技术的原理和GPS卫星导航定位原理是类似的，都是通过无人机上面的标签与四个基站之间进行测距，再通过算法就可以把无人机的位置数据计算出来。
LinkTrack介绍：
LinkTrack是一款基于UWB技术的PNTC（定位、导航、授时与通信）局部定位系统。支持1维、2维、3维定位，1维、2维典型定位精度10cm，第3维典型定位精度30cm；同时支持40个标签，120个基站定位。支持分布式测距与数传，实现不受地域限制的集群编队；支持纯数传模式，带宽高达3Mbps。
使用LinkTrack进行室内定位时需要注意两个问题，一是LinkTrack之间不要有障碍物遮挡，从UWB测距技术原理可以了解到，当两个点之间不存在直接传播路径时，只有信号的反射和衍射成分能够到达接收端，此时第一个到达的脉冲的时间不能代表真实值，存在非视距误差。二是基站的标定数据一定要准确。
LinkTrack在使用当中，也是非常方便的，前面提到的标定数据，LinkTrack提供的软件可以实现一键标定的功能，只需要简单的几步操作就可以实现标定数据的写入。
LinkTrack接入飞控也是如此，只需将标签设置为NMEA格式，然后将标签接入飞控就可以直接使用定位数据。
室内定位效果展示：
在室内3 X 3米的正方形环境中，将基站搭建好后，将装好LinkTrack的无人机放置在其中，观察其中数据，可以发现，无人机在静态情况下的定位数据精度大概在5CM左右，我们多次测试发现精度基本上都能保持到10CM以内，但需要注意，LinkTrack的基站之间需要没有障碍物遮挡、以及基站标定数据要准。
最后，请各位一起来看一下室内定位的效果吧！