Autoware.ai学习笔记（一）Autoware.AI wiki介绍

Autoware.ai学习笔记（一）Autoware.AI wiki介绍

介绍

Autoware.AI是基于ROS的开源软件，可以让自动驾驶汽车在私人区域，城市道路和高速公路上进行测试。Autoware的另一个变种，又名，Autoware.Auto，是正在开发的另一款具有功能安全的用于商业部署的软件。

定位

Autoware.Ai的定位依赖于3D高精地图数据与NDT算法。并且使用从CAN信息和GNSS/IMU传感器中获得的里程计信息，通过Kalman滤波算法对定位结果进行补充。

检测

Autoware.AI通过相机和激光雷达设备结合3D高精地图数据进行检测。检测模块使用深度学习和传感器融合方法。

跟踪与预测

Autoware.AI利用卡尔曼滤波算法和三维高清地图数据提供的车道网络信息实现跟踪和预测。

规划

Autoware.AI的规划基于概率机器人与基于规则的系统，部分使用深度学习方法。

控制

Autoware.AI的控制通过速度和角度(也是曲率)的变化来定义车辆的运动。控制模块分为为两个Autoware软件堆栈(MPC和纯追踪)和车辆端接口(PID变体)。