位置式PID代码套用模板，学不会你打我

.h文件

PID.H文件 代码。

#ifndef __PID_H
#define __PID_H
#include "stm32f10x.h"
typedef struct PID //PID算法的数据结构 
{
	//参数
  float P;         
  float I;
  float D;
  
  float Error;     //比例项
  float Integral;  //积分项
  float Differ;    //微分项
  float PreError;  //前一个误差值
  float PrePreError;//前前误差值
  //积分限幅
  float Ilimit; 
  float Irang;
  
  //P&I&D的输出
  float Pout;
  float Iout;
  float Dout;
  //总输出
  float OutPut;   
  //积分分离标志	
  uint8_t Ilimit_flag;    
}PID_TYPE;

//函数定义区
void PidPrg_init(void);
void PID_Pos(PID_TYPE*PID,float target,float measure);
#endif

PID_TYPE结构体用于存放PID的参数，以及带入PID计算的变量定义，外加PID的各类输出和总输出，同时定义的PID限幅的flag，用于是否加入或者调整积分的加入时间以及积分输出范围。

函数定义了两个函数，一个用于PID参数的初始化–PidPrg_init();以及位置式PID的主题函数PID_Pos();
函数传入三个值：PID_TYPE类型的结构体，target目标值，以及measure即测量值

.C文件

对应头文件的PID 内联代码片。

#include "pid.h"
//PID调用函数，每个调用周期调用传参，然后将PID_TYPE的里面的OutPut总输出传出就行
void PID_Pos(PID_TYPE*PID,float target,float measure)
{
	PID->Error  = target - measure;              //误差
	PID->Differ = PID->Error - PID->PreError;    //微分量
	PID->Pout = PID->P * PID->Error;                        //比例控制
	PID->Iout = PID->Ilimit_flag * PID->I * PID->Integral;  //积分控制
	PID->Dout = PID->D * PID->Differ;                       //微分控制
	PID->OutPut =  PID->Pout + PID->Iout + PID->Dout;       //比例 + 积分 + 微分总控制
	
	PID->Integral += PID->Error;                        //对误差进行积分
	if(PID->Integral > PID->Irang)                      //积分限幅
		PID->Integral = PID->Irang;
	if(PID->Integral < -PID->Irang)                     //积分限幅
		PID->Integral = -PID->Irang;                    
	PID->PreError = PID->Error ;                            //前一个误差值
}
//PID的初始化函数，里面放上自己要初始化的值，然后在主函数里面调用初始化就完成了
void PidPrg_init(void) 
{}

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