永磁同步电机的参数辨识
辨识的参数为： 定子电阻Rs, 永磁磁链φf， dq轴电感Lq
主要步骤可如下：
1.建立矢量控制的电机模型
2.确定辨识方法
3.将定子电压方程转化为辨识方程
4.搭建辨识仿真模型，开始仿真
第一步 建立矢量控制的电机模型
第二步 确定辨识方法–这里我采用RLS方法(递推最小二乘法)
它的主要公式由以下三部分组成
第三步 将定子电压方程转化为辨识方程
因为采用的id=0，故只需对q轴的定子电压进行辨识分析
其中协方差矩阵初值P(0)选为特征值为1e4的3*3单位矩阵，遗忘因子选为0.999，a,b,c的初值分别选为0,0，1e4。
注： w是转子旋转电角速度 它等于转子速度wm(rad/s)乘以极对数
第四步 在矢量控制的基础上搭建辨识仿真模型，开始仿真
同时需要在输入前和输入后加上滤波器，滤掉扰动噪声
仿真结果如下：
辨识结果：定子电阻5.53 电感0.01235 永磁磁链0.127
与真实电机数据比较
可得辨识误差为：定子电阻1.25% dq轴电感 6.74% 永磁磁链1.6%