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什么是齿槽力矩？
在永磁电机中，即使当定子中没有电流通过，也会存在一个电磁转矩，我们管这个转矩叫做齿槽力矩（Cogging Torque）。
由于空气与铁芯的磁导系数不一样，空间磁场在气隙内的分布其实是不均匀的，存在切向和径向分量。那么当转子在空间旋转时，即便定子不通电，也会有一个力矩产生，就是齿槽力矩。具体表现为我们用手指轻轻的转动永磁电机的输出轴，会感觉到有“一格一格”的顿挫感。
· 在磁极与铁心垂直的位置（0°和180°）磁阻最大，转矩为0，称之为“不稳定的平衡点”
· 在磁极与铁心正对的位置（90°和270°）磁阻最小，转矩为0，称之为“稳定的平衡点”，如果没有较大负载施加的话，转子可以永久保持在这个位置
· 在两个平衡点之间，磁阻转矩非线性变化，最大值一般是在趋近于定子齿的某一位置
影响齿槽力矩的主要因素有：
（1） 永磁体的磁场强度
（2） 槽宽
（3） 永磁体在转子位置精度和尺寸精度
（4） 定子叠片在加工过程中的各相同性受冲压、纹理方向、叠片方法、焊接等其它工艺的影响。
在许多应用场合，对电机力矩波动的要求非常严格，因而对电机本体提出了齿槽力矩的要求。
怎样降低降低电机齿槽力矩？
· 斜槽/斜级：这是最常见的做法，一般指定子叠片或转子永磁体斜过半个或一个槽距。
由于斜槽加工工艺的复杂性，在转子上更加常见的做法是分段斜级及其进阶变种，如下图所示：
斜槽所带来的缺点有：会降低感应电动势的基波幅值，进而降低输出功率和输出转矩；电机的漏感和杂散损耗增加，降低电机效率；增加了工艺复杂度。
· 改变永磁体宽度：增加永磁体的宽度有助于减小齿槽力矩。
· 改变槽宽：有研究表明槽宽与槽距比在0.5左右附近时，能够使得各方面的性能都比较好。
· 采用不同极弧系数：有研究表明，对相邻的两个极采用不同的极弧系数可以减小齿槽力矩。其缺点是转子结构在相邻磁极间存在一定的不对称。
· 齿顶开槽辅助：通过在齿顶开槽可以增加电机的电枢槽数，从而改变原电机的极槽配合。辅助槽一般来说比普通槽要来得浅，也没有绕组置于其中。