https://v.youku.com/v_show/id_XMzMyOTMwNTMwOA==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0
最开始只是在角速度环上ADRC，角度环实际只用个p
现在看代码似乎也是只在角速度环用ADRC，可以结合我这篇博文看
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108891335
感觉无名可能就是靠ADRC把无人机做得那么稳上面可以立硬币的。不过PID应该也是可以很稳，而且他刚开始的程序默认用的PID，你最开始飞也是觉得挺稳的对吧，匿名用PID不也是挺稳的么。
https://v.youku.com/v_show/id_XMzIzMTg2OTkzMg==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0
让我想起之前看到的一篇论文
这篇文章似乎是在角度环用ADRC，不是角速度环，然后高度上面用个ADRC。
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108889716
