此为阿木MAVROS-offboard课程2-2节上课课件。
经过前一章的学习，我们应该对使用 ros 的消息和服务得心应手了，应该能迅速的进行编码，
那么从这一节开始知道这一章结束，
我们就不在进行 ros 的讲解，会具体升入到 mavlink 里面，对各种消息和服务的作用以及使
用方法进行讲解。
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1.global_position 订阅 GPS 数据
消息名称：mavros/global_position/global
类型名称：sensor_msgs::NavSatFix
类型所在头文件：sensor_msgs/NavSatFix.h
常用类成员变量:
float64 latitude//经
float64 longitude//纬
float64 altitude//海拔
float64[9] position_covariance
uint8 position_covariance_type
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2.imu_pub 订阅 IMU 原始数据
消息名称：mavros/imu/data(或者 mavros/imu/data_raw mavros/imu/data 为经过滤波后的
数据)
类型名称：sensor_msgs::Imu
类型所在头文件：sensor_msgs/Imu.h
常用类成员变量:
geometry_msgs::Quaternion orientation//旋转四元数(xyzw)
float64[9] orientation_covariance//方差
geometry_msgs::Vector3 angular_velocity//3 轴角速度(xyz)
float64[9] angular_velocity_covariance//方差
geometry_msgs::Vector3 linear_acceleration//线性加速度(xyz)
float64[9] linear_acceleration_covariance//方差
geometry_msgs::Quaternion 类成员变量：
float64 x
float64 y
float64 z
float64 w
geometry_msgs::Vector3 类成员变量：
float64 x
float64 y
float64 z
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3.local_position 订阅本地位置数据
消息名称：mavros/local_position/pose
类型名称：geometry_msgs::PoseStamped
类型所在头文件：geometry_msgs/PoseStamped.h
常用类成员变量:
geometry_msgs::Pose pose
geometry_msgs::Pose 类成员变量：
geometry_msgs::Point position
geometry_msgs::Quaternion orientation
geometry_msgs::Point 类成员变量：
float64 x
float64 y
float64 z
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4.manual_control 订阅遥控器的值
消息名称：mavros/manual_control/control
类型名称：mavros_msgs::ManualControl
类型所在头文件：mavros_msgs/ManualControl.h
常用类成员变量:
float32 x
float32 y
float32 z
float32 r
uint16 buttons
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5.sys_status 查询系统状态
消息名称：mavros/state
类型名称：mavros_msgs::State
类型所在头文件：mavros_msgs/State.h
常用类成员变量:
bool connected//是否连接
bool armed//是否解锁
bool guided//是否被引导（offboard 模式）
string mode//模式类型
uint8 system_status
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6.waypoint 查询航点
消息名称：mavros/mission/waypoints
类型名称：mavros_msgs::WaypointList
类型所在头文件：mavros_msgs/WaypointList.h
常用类成员变量:
uint16 current_seq//当前航点索引
mavros_msgs::Waypoint[] waypoints//航点列表（注意 ros 中[] 表示此变量实际上是 c++中
的一个 vector）
mavros_msgs::Waypoint 类成员变量：
uint8 frame//坐标类型
uint16 command//命令 id，16 为航点
bool is_current
bool autocontinue
float32 param1
float32 param2
float32 param3
float32 param4
float64 x_lat//经度或者 x 坐标
float64 y_long//维度或者 y 坐标
float64 z_alt//海拔或者 z 坐标