我现在再看mavros的那些消息就清晰多了，而且里面很多消息自己都用到过了。
首先mavros有哪些消息可以看 http://wiki.ros.org/mavros
然后那些消息到底是飞控给板载计算机的还是板载计算机给飞控的，你看每个消息的英文解释就好是to FCU还是From FCU
而且通过看这些你可以知道，我到底可以控制飞控哪些东西对不对，我到底可以得到飞控哪些信息。不用乱猜，那个消息表里面有就是有，没有就是没有。
用多了其实就那么些，主要的普罗米修斯其实差不多都用到了，各种对飞控的控制，或者读取飞控的各种状态信息。
再听到local_positon不会陌生了。
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