2.叙述相机内参的物理意义。如果一部相机的分辨率变为原来的两倍而其他地方不变，它的内参如何变化
内参的物理意义：成像平面和像素坐标系之间的缩放和原点的平移。
内参矩阵K=
其中，fx,fy和相机的焦距，像素的大小有关；cx,cy是平移的距离，和相机成像平面的大小有关。
4.调研全局快门相机（global shutter）和卷帘快门相机（rollong shutter）的异同。它们在SLAM中有何优缺点？
参考：https://blog.csdn.net/wytiant/article/details/46964151
https://blog.csdn.net/passball/article/details/44301773
快门：是照相机用来控制感光片有效曝光时间的机构，通常快门的时间范围越大越好.
曝光方式不同：全局快门：所有像元同时曝光，卷帘快门：按行曝光，不同行的曝光时间不同
曝光时间不同：全局快门曝光时间更短，不仅能提升效率，也能根除影像果冻现象的问题（果冻现象：在拍照的时候，假如左右工业相机有晃动， 或者拍摄快速移动的物体，就会看到画面上下曝光时间不同而导致的）卷帘快门曝光时间更长，可减少噪声。
6.除了示例程序演示的遍历图像的方式，你还能举出哪些遍历图像的方法