一、code
1.1 unique function
Reference:https://zhuanlan.zhihu.com/p/47389313
unique按排序顺序返回。[C,ia,ic] = unique(___) 还可返回索引向量 ia 和 ic。 如果 A 是向量，则 C = A(ia) 且 A = C(ic)。 如果 A 是矩阵或数组，则 C = A(ia) 且 A(:) = C(ic)。 如果指定了 'rows'选项，则 C = A(ia,:) 且 A = C(ic,:)。
1.2 txt转化为mat
data=load('smallchair.txt');
save smallchair.mat data;
1.3 view
从用户自己定义的视角观察三维图用命令view，这一命令的使用格式为 view(az，el）
az是azimuth（方位角）的缩写，EL是elevation（仰角）的缩写。它们均以度为单位。系统缺省的视点定义为方位角-37.5°,仰角30°。
1.4 uigetfile
[filename,pathname]=uigetfile({'*.mat;*.txt' },'选择点云');
uigetfile可以获取文件夹中的文件，可以获取指定格式，也可以多种格式，或者所有格式。获取多种格式时，所有格式写到同一对单引号下，用分号隔开。
二、compression principle
点云个数N ——> max函数计算xyz最大最小值max/min ——> 确定bounding box边长Lx/Ly/Lz ——> 体积V ——> 单位立方体中点的个数n ——> 子立方体的边长Ls ——> 确定栅格数量mm*nn*ll ——> 确定每个点所在的格子(hh,jj,kk) ——> 求每个格子的中心坐标 ——> 计算每个点与对应的子盒中心点的距离——>将所有格子排序——>一个格子中保留一个点
把程序看了一遍，根据我的理解，应该就是把一个大的包围盒分成很多小的立方体格子，最后每个格子中只保留可能不到一个点，从而实现压缩。
三、result
在csdn下载的代码，运行结果：
code:https://download.csdn.net/download/u013031908/8104863?locationNum=9&fps=1
k=1 时：
四、GUI
跑完以后做作的我，突然想做个Gui界面。不过在gui里显示的不能旋转。
可以查看原点云及压缩后点云，以及压缩前后点的数量。可以手动输入Kc值，控制压缩程度。效果图如下：
点击choose ptcloud后可以选择需要压缩的点云数据：
