ISO9141-2协议是汽车行业最常用的通信协议之一，属于标准OBDII协议的一种，下面从通信过程，物理层特性，系统进入，帧结构、命令交互、交互时间参数、常用命令来介绍。
2.2物理层特性
空闲电平通常为12V；数据位格式为1+8+1，没有校验位；使用的波特率通常为10416BPS和9600BPS两种。
2.3系统进入初始化
ISO协议采用地址码进入方式，先使用5BPS发送地址码，ECU响应55H，KW1，KW2，设备对KW2取反发回给ECU，ECU对地址码取反发回给设备，完成系统初始化交互。其中55H这个字节用来规定后面的通信波特率。
2.4帧结构
帧头（3个字节）+数据（最大为7个字节）+校验（通常为校验和）。数据帧有两种：命令帧和响应帧。命令帧由Tools发出，响应帧是ECU对命令帧的响应。帧头结构如下图： 2.5命令交互
命令交互通常情况下为1对1，但也存在1对多或者多对1的情况。下面是一组命令交互举例
Tools: 68H 6AH F1H BEH 81H
ECU: 48H 6BH 28H FEH 31H 32H 33H 40H 42H 43H 34H
在命令中，目标地址是固定的；ECU响应设备的命令字在设备命令字的基础上+0x40。
2.6交互时间参数
设备发送命令字节间的时间间隔P1，通常为5ms-20ms，取6ms；
ECU返回命令字节间的时间间隔P2，通常为0ms
设备发送完一帧命令后等待ECU响应的时间P3，为25ms-50ms，一般取30ms；
设备接收到ECU响应后到发送下一帧命令的时间P4，通常为55ms-5000ms，一般取60ms。
2.7服务命令
系统退出：0x20
清除故障码：0x14
读版本信息：0xBE,
读数据流：0XB1
K线检测电路如下
使用示波器测量K线波形
