中断 -- kuka机器人一个使用不多但却又不得不用的功能
中断什么时候用？
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制动机器人和取消运动
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当出现诸如输入等定义的事件时，控制器中断当前程序，并处理一个定义的子程序。
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需停住机器人时
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需要时废弃当前的轨迹规划，运行一条新的轨迹
中断程序的编写规则
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中断必须先声明
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由中断而调用的子程序被称为中断程序。
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最多同时允许声明 32 个中断。
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在同一个时间最多允许有 16 个中断激活。
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注意中断的有效性
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Prio: 优先级
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有优先级 1、2、4 - 39 和 81 - 128 可供选择。
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优先级 3 和 40 - 80 是预留给系统应用的。
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某些情况下中断 19 预留给制动测试。
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如果多个中断同时出现，则先执行最高优先级的中断，然后再执行优
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先级低的中断。（1 = 最高优先级）
中断声明
GLOBAL INTERRUPT DECL Prio WHEN Ereignis DO Interruptprogramm
GLOBAL:全局
这里的全局和全局变量稍有不同。
看下图来理解一下GLOBAL
白底黑字为程序；彩色代表所影响的范围
这段程序声明了中断1/8/23/2
其中1/8在主程序中声明，因此interrupt1,8在main程序以及其调用的子程序中都有效
其中2在sub（）程序中声明，并且加入global，因此interrupt2main程序及sub（）程序中都有效
interrupt 23 声明在sub（）程序中，因此仅对sub（）程序有效
那如果此时有另外一个主程序，在没有调用sub（）的情况下interrupt2则没有效果
Prio：优先级
有优先级 1、2、4 - 39 和 81 - 128 可供选择。
优先级 3 和 40 - 80 是预留给系统应用的。
某些情况下中断 19 预留给制动测试。
如果多个中断同时出现，则先执行最高优先级的中断，然后再执行优
先级低的中断。（1 = 最高优先级）
Ereignis：事件
一个触发中断的条件，比如输入或者输出信号，标志位，计时标志等，结果为true/false的表达式。
Interruptprogramm：中断程序
满足触发条件后调用的子程序
启动/ 关闭/ 禁止/ 开通中断
句法：INTERRUPT 操作 编号
操作：启动/ 关闭/ 禁止/ 开通中断
ON: 激活一个中断。
OFF: 取消激活一个中断。
DISABLE: 禁止一个中断。
ENABLE: 开通一个原本禁止的中断。
编号：已经声明的中断编号
对应于应执行操作的那一中断的编号（= 优先级）。
编号可以省去。在这种情况下，ON 或 OFF 针对所有声明的中断，DISABLE 或 ENABLE针对所有激活的中断。
举例：
INTERRUPT DECL 21 WHEN $IN[25]==TRUE DO INTERRUPT_PROG( )...INTERRUPT ON 21; 中断被识别并被立即执行（脉冲正沿）...INTERRUPT DISABLE 21; 中断被识别和保存，但未被执行（脉冲正沿）...INTERRUPT ENABLE 21; 现在才执行保存的中断...INTERRUPT OFF 21 ; 中断已关闭...
今天先到这，更多的中断使用下期继续
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