■ 背景简介
作为为了实验室机器臂驱动电机待选型号之一，需要对于这款大功率 混合式步进电机 进行测试。获得他的基本参数和使用方法。
SUMTOR 三拓电气 的主页给出了相关产品的主要连接。
▲ 实验所对应的步进电机以及它的伺服器
深圳恒工 86HS156A两相86MM步进电机轴径12.7/14/15.875MM 电流6A机身长156MM 12NM
相关资料：
根据产品简介中的介绍，该驱动器可以工作在三种模式：位置、速度、力矩等。但是根据驱动器上的设置，问题是 三种工作模式，除了使用脉冲给定的位置之外，其它两种该如何实现呢？
电机本身带有编码器输出，问题是 电机编码器的精度是多少？
01基本资料
1.驱动器
- 驱动器型号： 驱动器的实际型号为:HSC86H
▲ HSC86A 闭环步进驱动器（网站资料下载）
在驱动器右侧有相应的拨码开关对驱动器的工作模式进行设置：
▲ 驱动器的设置开关和工作模式
在 86闭环步进电机 中给出了对应的一些接口协议。
□ 注意： 在驱动器右侧还有一个6芯通信接口。 具体的功能是什么呢？
2.步进电机
- 电机型号： 86HS156ES
▲ 步进电机及其铭牌
02初步测量
1.电机参数
- (1)两项绕线: 使用手持LCR测量电机绕组参数（1kHz）
-
R:7.77Ω
L:6.593mH
下面资料是来自于 SUMTOR中关于42HS 电机页面中，对于接口引线的定义。绕组引线的颜色定义如下：
2.电机与驱动器连接
将电机的绕组（4线）和编码器接入驱动器的接线端口。
▲ 外部引线
3.通电测试
- (1)工作电压：
- 24V
- (2)工作电流：
- 静态工作电流 1.07A。
4.施加脉冲
使用 STC8K28步进电机ULC2003触发器 中的实验板，对驱动器施加脉冲。
◎ 错误：初步实验，驱动器始终无法驱动步进电机旋转！
※ 结论
实验没有能够测试通过！