关于stm32 can通讯的一些总结
1.相对而言，我使用只是一主一从，两个终端的通信。所以两边都是加上终端电阻120欧，另外stm32的can通讯相对工业和汽车上使用的can通讯比较简单。stm32的库函数可以解决大多数问题。
2.首先stm32的can外设具有4个模式，其中的回环模式，就可以测试配置是否正常，可以用来检测一些基本的配置，回环模式正确的情况下再检测normal模式。
#define CAN_Mode_Normal ((uint8_t)0x00) /*!< normal mode /
#define CAN_Mode_LoopBack ((uint8_t)0x01) /!< loopback mode /
#define CAN_Mode_Silent ((uint8_t)0x02) /!< silent mode /
#define CAN_Mode_Silent_LoopBack ((uint8_t)0x03) /!< loopback combined with silent mode */
3.can的传输速率很快，波特率可以通过结构体来配置波特率，有个很简单的表格。
其实从这里就看出为什么硬件的工资低于软件的工资，是因为硬件只是在使用工具很多内容已成熟，只需要装配整合资源。编程内容也不复杂，一些单片机都有基本的寄存器配置和库函数使用，stm32的cube更加``方便。
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; //BTR-SJW 重新同步跳跃宽度 2个时间单元
/* ss=1 bs1=5 bs2=3 位时间宽度为(1+5+3) 波特率即为时钟周期tq*(1+3+5) */
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_3tq; //BTR-TS1 时间段1 占用了5个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq; //BTR-TS1 时间段2 占用了3个时间单元
/* CAN Baudrate = 1 MBps (1MBps已为stm32的CAN最高速率) (CAN 时钟频率为 APB1 = 36 MHz) */
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =12; ///
CAN_Init(CANx, &CAN_InitStructure);
后面的备注错误啊，我这里对照表格配置到了500k。
4.接下来就是can通讯中最难的筛选器部分。对于can我是很喜欢的，因为它的缓存FIFO邮箱用起来非常方便也不占栈区资源。数据处理起来也很方便。我之前看过一篇对于筛选器讲的非常好的文章，非常形象。https://blog.csdn.net/bonson2004/article/details/68942442，文章中用身份证做比喻，带着各种ID号的信息就是用着不同身份证的人。每个人需要被安排到不同的城池去（邮箱），筛选方法主要是四种。
首先我们要搞清楚掩码模式和列表模式，列表模式比较简单，当然筛选的人也比较狭窄。比如我列了标准帧的0x01和0x02，那就只有这两个ID的小伙伴可以进我的城池，像16位的列表模式最多只有4个小伙伴。这就是列表模式的优缺点。下面是我写的16位列表模式的代码。
static void CAN_Filter_Config(void)
{
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
/*CAN筛选器初始化*/
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //筛选器组0，F103只有0至13组
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode= CAN_FilterMode_IdList ; //工作在列表模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale= CAN_FilterScale_16bit; //筛选器位宽为单个16位。
/* 使能筛选器，按照标志的内容进行比对筛选，扩展ID不是如下的就抛弃掉，是的话，会存入FIFO0。 */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh= ((((u32)0x002<<21)|CAN_ID_STD|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF0000)>>16; //要筛选的ID高位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= ((((u32)0x003<<21)|CAN_ID_STD|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF0000)>>16; //要筛选的ID低位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=((((u32)0x001<<21)|CAN_ID_STD|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF0000)>>16; //筛选器高16位每位必须匹配
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=((((u32)0x004<<21)|CAN_ID_STD|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF0000)>>16;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0 ; //筛选器被关联到FIFO0存储在缓冲0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //使能筛选器
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
/*CAN通信中断使能*/
CAN_ITConfig(CANx, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
}
掩码模式就是相对复杂一点了，简单点来说，就是我还是列了个表，类似于身份证的地址码，江苏32，那就前几位是32的可以进来，再精确点，江苏镇江的才能进来。这样筛选的条件又多了，进来的人相对而言又少了。掩码就是这样一个功能，比如掩码的第二位为1，也就是要进来的人id第二位都和我手上的id的第二位一样。这样筛选进城的人数就非常的灵活。还有三种的模式的代码，我就不贴了，直接修改id号就可以达到目的。可以参考这篇文章。https://blog.csdn.net/Auto0313/article/details/97904562。
5.接下来就是数据处理阶段了，使用接收中断可以快速处理不同id号数据，直接调用接收结构体就行了，最后记得释放FIFO。
void CAN_RX_IRQHandler(void)
{
/*从邮箱中读出报文*/
CAN_Receive(CANx, CAN_FIFO0, &RxMessage);
/* 比较ID是否为0x1314 */
if((RxMessage.StdId==0x001) && (RxMessage.IDE==CAN_ID_STD) )
{
flag = 1; //接收成功
PData.Current48V[0]=(((float)((uint16_t)(RxMessage.Data[4])<<8|RxMessage.Data[5])*55/4096)-10);//1号板电流大小
PData.Voltage48V[0]=(((float)((uint16_t)(RxMessage.Data[6])<<8|RxMessage.Data[7])*3.3/4096)*192/10);//1号电压大小
// PData.Current48V[0]= (uint16_t)(RxMessage.Data[4])<<8|RxMessage.Data[5];
// PData.Voltage48V[0]=(uint16_t)(RxMessage.Data[6])<<8|RxMessage.Data[7] ;
}
else if((RxMessage.StdId==0x002) && (RxMessage.IDE==CAN_ID_STD))
{
flag = 2; //接收失败
PData.Current48V[1]=(((float)((uint16_t)(RxMessage.Data[0])<<8|RxMessage.Data[1])*55/4096)-10);//1号板电流大小
PData.Voltage48V[1]=(((float)((uint16_t)(RxMessage.Data[2])<<8|RxMessage.Data[3])*3.3/4096)*192/10);//1号电压大小
PData.Power_wendu=RxMessage.Data[4];
PData.Power_shidu=RxMessage.Data[5];
}
else if((RxMessage.StdId==0x003) && (RxMessage.IDE==CAN_ID_STD))
{
flag = 3;
PData.Leak_alarm=RxMessage.Data[3];//漏水字节信号，正常为1，故障为0
if(RxMessage.Data[3]==1)
{
CAN_SetMsg2(&TxMessage);
CAN_Transmit(CANx, &TxMessage);
}
}
else
{
flag = 0;
}
CAN_FIFORelease(CAN1,CAN_FIFO0);
}
加了can通讯之后单片机一直卡死，使用debug调试发现卡死在B.处，是因为中断没有处理好，使能某项的中断，但是却没有中断处理函数。我把不用的中断关闭就好了。
本人也是入门选手，写代码也是，写文章也是。但是做项目，一定要总结，思考，分段debug，不要一直盲目试验，浪费了时间，要多查查资料。可能有些实验现象网上搜不到和自己项目有差异，但是分析一下原因再去搜索，肯定大差不差了，因为外设的应用就这么多。
我每天都会写工作笔记，总结今天遇到的问题和提出明天准备的解决方案。
文章只是作为我总结的一方面，可能有点晦涩，但是我们可以多讨论。拜拜！