树莓派超声波模块测距及C语言demo

超声波硬件

超声波原理

demo

#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#define Trig    27
#define Echo    28

void ultraInit(void)
{
        pinMode(Echo, INPUT);  //设置端口为输入
        pinMode(Trig, OUTPUT);  //设置端口为输出
}

float disMeasure(void)
{
        struct timeval tv1;  //timeval是time.h中的预定义结构体 其中包含两个一个是秒，一个是微秒
        /*
         *     struct timeval
         *         {
         *                 time_t tv_sec;  //Seconds.
         *                         suseconds_t tv_usec;  //Microseconds.
         *                             };
         *                                 */

        struct timeval tv2;
        long start, stop;
        float dis;

        digitalWrite(Trig, LOW);
        delayMicroseconds(2);

        digitalWrite(Trig, HIGH);
        delayMicroseconds(10);      //发出超声波脉冲
        digitalWrite(Trig, LOW);

        while(!(digitalRead(Echo) == 1));
        gettimeofday(&tv1, NULL);           //获取当前时间 开始接收到返回信号的时候

        while(!(digitalRead(Echo) == 0));
        gettimeofday(&tv2, NULL);           //获取当前时间  最后接收到返回信号的时候
        start = tv1.tv_sec * 1000000 + tv1.tv_usec;   //微秒级的时间
        stop  = tv2.tv_sec * 1000000 + tv2.tv_usec;

        dis = (float)(stop - start) / 1000000 * 34000 / 2;  //计算时间差求出距离

        return dis;
}

int main(void)
{
        float dis;

        if(wiringPiSetup() == -1){ //如果初始化失败，就输出错误信息 程序初始化时务必进行
                printf("setup wiringPi failed !");
                return 1;
        }

        ultraInit();

        while(1){
                dis = disMeasure();
                printf("distance = %0.2f cm\n",dis);
                delay(1000);
        }

        return 0;
}

运行效果