DrivePX2开发指导 1.0 传感器抽象层（Sensor Abstraction Layer)

Driveworks SDK 提供传感器抽象层，有了传感器抽象层可以轻松的从不同sensor中读取数据，

传感器抽象层的设计理念：

为不同sensor提供一个简单统一的使用接口

提供传感器原始数据序列化（用于录取传感器数据）

传感器抽象层同样适用于真实传感器和虚拟传感器（用于数据回放）

处理平台和软件特性：

        API/processor  Conversion/transfer:  CUDA、GL、NvMedia、CPU

        充分利用额外的片上系统的能力: H264 编码器/解码器、VIC等。

PX2 支持的传感器：

GMSL 摄像头：

        Omnivision OV10635

       Omnivision OV10640

       Sekonix AR0231(RGGB, RCCB )

USB 摄像头：

       任何支持可用于Linux的摄像头

灰度摄像头：

       ChameleonCM3-U3-31S4C-CS(Color sensor)

       ChameleonCM3-U3-50S5M-CS(Mono sensor)

       ChameleonCS3-U3-50S5C-C(Color sensor)

立体摄像头：

       ZED

CAN 总线：

       Socket CAN

       Aurix Easy CAN

GPS:

       使用串行UART的任何与兼容NMEA的传感器

       Xsens MTi-G-700 (serial based NMEA protocol + USB proprietary)

       Garmin 18x

       NovAtel dGPU

激光雷达：

       Quanergy M8

       IBEO Lux

       Velodyne (VPL16, HDL32E, HDL 64-S3)

毫米波雷达：

       Continental ARS430

       Delphi_ESR_2.5

IMU：

       Xsens MTi-G-700 (serial based NMEA Protocol + USB proprietary)